ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

در این پایان نامه به بررسی حالت های گذرای ناشی از رزونانس و فرورزونانس ترانسفورماتور زمین با شبکه فشار متوسط پرداخته شده است. در ابتدا داده های یک شبکه واقعی مربوط به پست برق شماره 10 شرکت فولاد خوزستان گردآوری شده است. در ادامه با استفاده از نرم افزار تحلیل حالت های گذرا pscad/emtdc، شبیه سازی های زیادی به منظور تحلیل حالت های گذرا، شامل اضافه ولتاژها و اضافه جریان های به وجود آمده در شبکه فشا...

رسیدگی های موازی که می توان آن را به طور خلاصه طرح دعاوی مرتبط نزد مراجع گوناگون حل اختلاف تعریف کرد، در دعاوی سرمایه گذاری بیش از همه، معلول تعدد مراجع پیش بینی شده در معاهدات سرمایه گذاری و قرارداهای سرمایه گذاری است. علی رغم آثار مخرب  رسیدگی های موازی، روش های مقابله با آن ها هنوز به تکامل لازم نرسیده و  نیازمند توجه کامل اصحاب دعوا به توافقات لازم در جهت کاهش آثار مخرب آن، حتی المقدور پیش ...

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این تحقیق، یک روش نوری جدید برای اندازه گیری تیرام با استفاده از پیک رزونانس پلاسمون سطحی نانوذرات طلا ارائه شده است. نانوذرات پایدار و پراکنده شده با استفاده از روشی ساده، به طور مستقیم از کاهش تتراکلرو اورئیک اسید با آسکوربیک اسید در محیط مایسلی سنتز شدند. حضور تیرام در هنگام تشکیل نانوذرات طلا منجر به کاهش شدت پیک رزونانس سطح می شود، در نتیجه تغییر در جذب پلاسمون امکان اندازه گیری رنگ سنج...

یکی از این منابع تجدیدپذیر, زیست توده می باشد که منبعی پایدار از انرژی و مواد کربنی است. با استفاده از روشهای ساده می توان زیست توده را به hmf (5-هیدروکسی متیل فورفورال) که یک حدواسط مهم برای تولید سوخت های زیستی و مواد شیمیایی است تبدیل کرد. hmf که یک حدواسط مهم زیستی است از گلوکز و فروکتوز تولید می شود. این پروژه درباره راه های انتخابی تولید hmf از کربوهیدرات هایی مانندگلوکز و فروکتوزاست. کات...

با استفاده از روش pic مسئله ناپایداری دو جریانی در پلاسما شبیه سازی شده است. زمان اجرای برنامه سری شبیه سازی و قسمت هایی که قابل موازی شدن هستند تعیین شد. سپس برنامه سری با استفاده از توابع mpi به صورت موازی درآمد. زمان اجرای برنامه سری برحسب تعداد نقاط شبکه بررسی شد و زمان اجرای برنامه موازی بر روی سه و پنج پردازنده برحسب تعداد نقاط شبکه مورد مطالعه قرار گرفت و با توجه به نتایج حاصل از آن تسری...