بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این تحقیق، آزمایشات مختلفی برای اندازه گیری توزیع فشار روی یک بدنه استوانه ای طویل با دماغه اجایو، در جریان مافوق صوت در مجموعه تونل باد سه منظوره دانشگاه امام حسین (ع)، انجام شده است. میدان جریان اطراف این مدل به کمک شیلیرین1 مشاهده و توزیع فشار کل در زوایای حمله مختلف اندازه گیری و مورد بررسی قرار گرفته است. زاویه موج ضربه ای به دست آمده از تصویرهای آشکارسازی با نتایج نظری تطابق نزدیکی را ...

از دست رفتن سنکرونیزم ژنراتورهای سنکرون در شبکه های قدرت یکی از مهمترین نگرانی های مهندسین برق می باشد. اکثر روش های متداول برای تشخیص این شرایط، مبتنی بر اندازه گیری امپدانس در محل ژنراتور می باشند که مشکلات عدیده ای در مورد عملکرد و تنظیمات آنها در مراجع مختلف گزارش شده است. از این رو جهت غلبه بر برخی از مشکلات موجود، در این مقاله یک روش جدید مبتنی بر اندازه گیری متغیر محلی برای آشکارسازی از ...

نیرو های اعمالی به سازه های مختلف به طبیعت و ویژگی های جریان در اطراف این سازه‌ها بستگی دارد. همچنین بررسی رفتار جریان در اطراف سازه هایی با مقاطع دایره ای و مربعی در کاربرد های مهندسی اهمیت دارد. در تحقیق حاضر، جریان هوا در پایین دست سه مدل دو بعدی با مقاطع مربعی با زاویه حمله صفر و 45 درجه و دایره ای به صورت تجربی در تونل باد دانشگاه یزد و با استفاده از جریان سنج سیم داغ مطالعه شده است. ضریب ...

چکیده به منظور ایجاد امکان پدافند در برابر اهداف مانوری و بهبود سرعت تصمیم گیری، در این مقاله ساختاری کلی برای مانورهای مختلف اهداف در مختصات حرکتی ارائه شده است. به علاوه، خط سیر اهداف مختلف از دیدگاه رادار شبیه سازی شده و شناخت مانور در ردگیری مورد توجه قرار گرفته است. به منظور ارائه ساختار کلی برای مانورهای مختلف اهداف راداری، در این مقاله نمونه های ارائه شدهبرای خطسیر اهدافبه صورتیک بعدی،دو...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

واگن هنگام حرکت بر روی ریل، ارتعاشاتی را تجربه می کند که از جمله مهم ترین آنها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعتهای بالا موجب بروز نوعی ناپایداری به نام هانتینگ می شوند. در این مقاله، با استفاده از استخراج معادلات حرکت غیرخطی یک واگن مسافری سرعت بالا، ارتعاشات عرضی آن در مسیر مستقیم مورد بررسی قرار گرفته است. عوامل غیر خطی مدل واگن، هندسه پروفیل چرخ و نیروهای خزشی در تماس چرخ و ریل ...

تصویربرداری تشدید مغناطیسی تانسور انتشار (DTMRI) یک روش غیرتهاجمی برای بررسی ساختار ماده سفید مغز است. در این روش، تابع انتشار مولکول‌های آب گوسی فرض می‌شود اما در نواحی از مغز که فیبرها با هم تقاطع دارند این فرضیه صادق نیست. تصویربرداری انتشار با رزولوشن زاویه‌ای بالا در تعداد زیادی جهت انتشار (HARDI)، امکان بررسی دقیق‌ ریزساختارهای ماده سفید مغز را فراهم می‌کند. این روش می‌تواند تقاطع فیبرها ...

سطح مقطع و توزیع زوایه ای شکافت هسته 230th فعل و انفعال 230th(n,f) در انرژیهای en=682,715,730,740,730kev با استفاده از روش hauser feshback محاسبه شده و نتایج حاصبه با مقادیر تجربی آنها مقایسه گردیده اند. محاسبات مشابهی نیز در مورد هسته 234u، فعل و انفعال 234u (n,f) با انرژیهای نوترون حدود en=300 kev انجام گرفته است . از این بررسی ها رزونانسی با عدد کوانتمی k برابر 1.2 با پارتیه منفی نشان داده ش...