چکیده- هدف از این مقاله توسعه یک روش عددی برای شبیه سازی پدیده انفجار زیر سطحی با یک مدل دو سیالی است. مدل دو سیالی پنج معادله ای کاپیلا و معادلات حالت گاز ایده آل برای فاز گاز و استیفند گاز برای فاز مایع انتخاب شد. برای شبیه سازی ناحیه های کاویتاسیون با فشار کم از مدل اصلاح شده کاویتاسیون اشمیت استفاده شد. روش عددی گودونوف و حلگر ریمن hllc برای مدل دوسیالی در حالت دوبعدی توسعه داده شد. نتایج ع...

محدودیت منابع آبی و بهره­برداری پایدار از آن، نشان دهنده اهمیت روز افزون مدیریت منابع آب در حوزه­های آبخیز است. وجود یا نبود پوشش گیاهی مناسب و همچنین ویژگی­های متفاوت خاک بر روی میزان نفوذپذیری و تولید رواناب سطحی مؤثر است که نتیجه آن کاهش هدر رفت آب و یا ایجاد سیلاب­های مخرب خواهد بود. این مطالعه در راستای بررسی رابطه پوشش گیاهی و برخی پارامترهای خاک با میزان رواناب سطحی و نفوذپذیری در حوزه ز...

در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (F.M.S) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در FMS نظیر ماشین های CNC ، ربات ها،حامل های بار نظیر AGV ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

سابقه و هدف: با توجه به اهمیت پشه ها در بهداشت و لزوم کنترل آنان با استفاده از روش های غیرشیمیایی و سالم برای محیط زیست، ضمن مروری بر روش های زهکشی در کنترل پشه ها به نقد و بررسی آن اقدام گردیده است. هدف مطالعه حاضر مروری بر روش های زهکشی جهت کنترل پشه ها می باشد. مواد و روش ها: تحقیق حاضر به روش مروری انجام گرفت. با کاربرد واژه های کلیدی در اینترنت و سایت های مرتبط و نیز مجلات علمی پژوهشی داخل...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

میکرومورفولوژی فندقه در 14 تاکسون از جنس Scutellaria با 2 زیر جنس Scutellaria ( بخش های Scutellaria و Anaspis ) و Apeltanthus ( بخش Lupulinaria) در ایران توسط میکروسکوپ الکترونی (SEM) مورد مطالعه قرار گرفت. تصاویر سطح فندقه به طور چشمگیری تفاوت در سطح گونه در 2 زیر جنس نشان می دهد و با آخرین طبقه بندی درون جنسی در این جنس همخوان است. به هر حال تفاوتهای کوچکی در میان گونه ها در بعضی از بخش ها مش...

یکی از راهکارهای بهبود مدیریت در سیستم­های آبیاری قطره­ای در نظر گرفتن توزیع مجدد آب در جهات مختلف (افقی، عمودی، شعاعی و خیز به سمت بالا) می­باشد که به نوبه خود قابل بررسی است. در این تحقیق جبهه توزیع مجدد پیشروی آب برای سه نوع خاک با بافت مختلف (بافت سبک، متوسط و سنگین) بعد از 6 ساعت از زمان آبیاری مورد ارزیابی قرار گرفت و تا 68 ساعت پس از آبیاری مقادیر جبهه پیشروی توزیع مجدد اندازه­گیری شد. ا...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...