هدف این پژوهش، بررسی رابطه سطوح مختلف مالکیت مدیریتی (بالا، متوسط و پایین)، سهام شناور آزاد، نوسان‌پذیری بازده سهام و سن شرکت با همزمانی قیمت سهام در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران است. همچنین، متغیرهای اندازه و اهرم مالی نیز به عنوان متغیر کنترلی در نظر گرفته شده است. این پژوهش از لحاظ هدف کاربردی بوده و دوره زمانی آن شامل سال‌های 1391 تا 1395 و نمونه برگزیده متشکل از 89 شرکت ...

در شناورهای تندروی کاتاماران، روش‌های گوناگونی برای کاهش درگ و به دنبال آن افزایش سرعت عملیاتی به ‌کار گرفته می‌شود. استفاده از هیدروفویل یکی از روش‌های مؤثر کاهش درگ شناخته می‌شود. هدف این پژوهش انتخاب هیدروفویل مناسب برای یک شناور کاتاماران می‌باشد که این انتخاب در چهار مرحله صورت گرفته است. ابتدا 48 هیدروفویل استاندارد از سری ناکا و اپلر انتخاب و به صورت تک‌فاز در زوایای حمله گوناگون مورد بر...

مسیریابی برای یک ربات متحرک واقع در یک محیط با تعدادی موانع، یافتن مسیری است که ربات با پیمودن آن از مبدا به مقصد برسد بدون آنکه با موانع موجود برخورد کند. در این مسئله موضوعاتی چون کوتاه بودن مسیر و ساده بودن آن معیارهایی برای تعیین بهینگی مسیرهای انتخاب شده هستند. پیدا کردن الگوریتم های مناسب برای مسیریابی ربات های متحرک یکی از موضوعات علمی روز است. ربات های متحرک دارای استفاده های وسیعی در ...

جریان های تراکم ناپذیر لزج با سطح آزاد متحرک از پدیده های مهم در طبیعت اند که در مسائل مهندسی نیز کاربرد فراوان دارند. در بررسی این جریان ها، یکی از پیچیده ترین کارها تعیین موقعیت سطح آزاد متحرک در هر لحظه از زمان و در هر نقطه از مکان است. در این تحقیق مدلی دوبعدی براساس روش v o f برای تعیین مشخصه ی سطح آب تهیه شده است. ابتدا، از مقایسه ی نتایج این مدل با نتایج آزمایشگاهی درخصوص یک مثال کلاسیک ...

اسلاشینگ یکی از پدیده های متداول در مخازن حاوی سوخت یا مایع دارای سطح آزاد است. وجود اسلاشینگ در مخازن نیمه پر شناورها ممکن است به ناپایداری استاتیکییا دینامیکی شناور منجر شود. در این مقاله یک مدل ریاضی برای شبیه سازی پدیده اسلاشینگ ارائه شده و شکل مودهای اصلی حرکت سطح آزاد سیال در مخازن مکعب شکل مدل سازی و بررسی شده است. معادلات حاکم، معادلات سیال پتانسیل بوده و از تأثیر کشش سطحی سیال در مقاب...

کاهش مقاومت هیدرودینامیکی و دستیابی به سرعت­های بالاتر، یکی از اهداف اصلی در طراحی شناورهای پروازی است. برای این منظور، بهره­گیری از تحلیل­ درست هیدرودینامیکی از گام­های مهم به شمار می­رود. در این مطالعه، مدل سه بعدی دینامیک سیالات محاسباتی با استفاده از گسسته سازی حجم محدود بر روی شبکه ساختاریافته جهت بررسی الگوی جریان زیر بدنه شناور کوگار دوپله در حالت های مختلف، ارائه شده است. بنابراین برای ...

شناخت پویایی و رفتار شناورهای تندرو، ناپایداری دینامیکی طولی شناور در آب آرام و رفتار آن در امواج حائز اهمیت فراوان است. از آنجا که حرکت و شتاب‌های زیاد در شناورها به‌خصوص در شناورهای تندرو بر عملکرد شناور، خدمه، مسافرین و تجهیزات تأثیر منفی دارد، برآورد و تخمین این حرکات بخش مهمی از مرحله‌ی طراحی شناور است. در این راستا، مطالعات بسیاری به‌صورت تجربی و عددی در زمینه‌ی حرکت این‌گونه شناورها در ا...

در این بررسی از یک روش المان مرزی بر اساس تئوری جریان پتانسیل خطی برای حل میدان جریان با سطح آزاد برای بدست آوردن فاصله بهینه بین دو نیم بدنه‌ی شناور کاتاماران که با سرعت ثابت در آب‌های ساکن در حال حرکت می‌باشد، استفاده می‌شود. اثرات سرعت و فاصله‌ی بین دو بدنه کاتاماران روی تداخل امواج و مشخصه‌های هیدرودینامیکی آنالیز شده است و برای اعتبارسنجی کد کامپیوتری نوشته شده، مقاومت موج‌سازی با نتایج عد...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...