استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی برای طراحی یک ربات جدید با عملکرد بهینه مطرح شد و پس از امکان-سنجی ساخت و اطمینان اولیه از جواب گو بودن مدل ارائه شده، ...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به‌منظور برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دوبعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به‌گونه‌یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل‌گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال‌های ورودی و خروجی به وجود نمی‌آید. در طراحی کنترل‌گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقس...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

بی­ثباتی عملکردی مچ پا از شایع‌ترین عوارض ناتوان­کنندۀ اسپرین حاد مچ پاست که غالباً به دور ماندن ورزشکار از فعالیت ورزشی منجر می‌شود. هدف از این کارآزمایی بالینی تصادفی­سازی شده بررسی اثر شش هفته تمرینات عصبی-عضلانی تحت نظارت با تختۀ تعادل و تختۀ لغزان بر کنترل وضعیتی پویا و عملکرد اندام تحتانی ورزشکاران مبتلا به بی­ثباتی عملکردی مچ پاست. 28 دانشجوی تربیت بدنی ورزشکار پسر مبتلا به بی­ثباتی عملکر...

در طی 20 سال گذشته به تدریج کاربرد ربات ها در محیط های غیرصنعتی نظیر بیمارستان ها، خانه ها و محیط های سرویس دهی و ... افزایش پیدا کرده است. این سیستم ها به جهت ارتباط با انسان سیستم های «انسان دوست» نام گرفته اند. امروزه استفاده از ربات های انسان دوست در عرصه ی توانبخشی روبه افزایش است و تعدادی نیز در کمک به کارهای خانه به سالخوردگان و ... کمک می کنند. آموزش راه رفتن به کمک ربات برای بیماران ب...

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...