مقاطع نورد سرد به‌دلیل نحوه‌ی خاص تولید، دارای هندسه‌ی خمیده در گوشه هستند. در آیین‌نامه‌های کنونی برای طراحی مقاطع نورد سرد از تأثیر گوشه‌های خمیده صرف‌نظر شده و از عرض تخت به جای عرض واقعی استفاده می‌شود. در این تحقیق تأثیر خمیدگی در گوشه‌های مقاطع نورد سرد بر ظرفیت کمانش موضعی ارتجاعی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور دو گونه از مقاطع نورد سرد شامل مقاطع قوطی‌شکل (مقاطع بسته) و ناودا...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

چتر، یک مورد خاص از ارتعاشات خود تحریک می­باشد که در نتیجه عکس­العمل بین سازه دینامیکی قفسه نورد و دینامیک فرایند نورد بوجود می­آید. مدلی که در این مقاله مطرح شده است شامل دو زیر مدل یکی برای سازه قفسه و دیگری برای فرایند نورد (تغییرشکل ورق) می­باشد. در سازه قفسه از جرمهای متمرکز برای تحلیل غلتک­ها و المانهای فنر و دمپر به منظور شبیه سازی تماس غلتکها با یکدیگر و اتصال آنها به ساختمان دستگاه است...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

ربات پرنده یک وسیله پرنده می باشد که به کمک نیروهای ایرودینامیکی شرایط پروازی را مهیا می سازد. همچنین این وسیله می تواند به عنوان یک ربات خودکار نیز نامیده شود. این ربات یک سیستم زیرفعال می باشد و ذاتا ناپایدار می باشد. پس کنترل این سیستم غیرخطی یک مسئله مورد علاقه تئوری و عملی می باشد. بنابراین، هدف از این تحقیق مقابله با سیستم دینامیک به شدت غیرخطی ربات پرنده هشت ملخه است که در بسیاری موارد ک...

این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

    آلیاژهای قابل پیرسختی به دلیل وجود رسوبات ریز و پراکنده، خواص مکانیکی مناسبی از خود نشان می‌دهند. این آلیاژها به دلیل تشکیل رسوبات و مناطق GP به سختی مورد تغییر شکل پلاستیک شدید قرار می گیرند. در این پژوهش تاثیر عملیات نورد سرد روی آلیاژ 2024 آلومینیوم در شرایط عملیات محلولی شده بررسی شد. نتایج نشان دادند چنانچه عملیات نورد سرد بلافاصله پس از آبدهی به ماده اعمال شود، امکان انجام نورد با کرن...