پورفیرین ها یک ترکیب ماکروسیکل هترو اتم می باشند که نقش مهمی در زندگی موجودات زنده ایفا می کنند. به طور مثال هِم موجود در ساختار هموگلوبین که مسئول انتقال اکسیژن در خون است و کلروفیل که رنگدانه فتوسنتزی گیاهان به شمار می رود، نوعی پورفیرین می باشند. ساختار مولکولی پورفیرین ها ، متشکل از چهار واحد پیرولی است که به وسیله پل های مِتین به هم متصل شده اند. این ساختار در سال 1912 توسط کوستر پیشنهاد شد،...

در این کار، با استفاده از کد محاسباتی MCNPX 2.6.0، هفت چشمه نوترونی مختلف -چشمه نقطه ای همسانگرد که نوترون های تک انرژی (MeV) 1/14 ساطع می نماید، یک چشمه کروی با شعاع 30 میکرومتر که نوترون های تک انرژی (MeV) 1/14 ساطع می نماید و نیز، چشمه های کروی با شعاع 30 میکرومتر و طیف همجوشی گاوسی با پهناهای 1، 10، 50، 100 و 1000 کیلو الکترون ولت- را در مورد پنج فاکتور جریان نوترونی صفحه ای،  شار نوترونی ص...

در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده‌است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده‌های مخروطی ایجاد شده‌است که می‌تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی ان...

با توجه به وجود پروژه های بزرگ زیربنایی در منطقه زاگرس به خصوص سدها و نیروگاه های برقابی، تعیین پارامترهای مهندسی توده سنگ های سازند آسماری، توجهات گسترده ای را به خود جلب کرده است. از جمله ویژگی های این سازند، وجود  حفرات می باشند که بسته به شکل و موقعیت آن ها باعث کاهش مقادیر پارامترهای مقاومتی و تغییرشکلی در سنگ می شوند. در بخش اول این تحقیق برای مطالعه میزان حفرات بر مدول تغییر شکل پذیری و ...

این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربا...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

ضریب بار هم ارز، یکی از ضرایب مهم در طراحی روسازی است که تأثیر بار ترافیکی موجود در راه ها را بر روی خرابی روسازی نشان می دهد. این ضریب در آیین نامه روسازی آسفالتی راه های ایران (نشریه 234) به صورت تجربی قابل تعیین است و در انتخاب این ضریب، صرفاً به نوع محور (ساده، دوگانه و سه گانه) توجه شده است و به تک و یا زوج بودن چرخ ها در محور، اهمیت داده نشده است. در این مطالعه، ضرایب بار هم ارز برای بارها...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

یکی از مهم ترین عوامل در بحث متراکم سازی خاکریزها، تعیین ضخامت لایه های خاکریزی است، که با توجه به تأثیر مستقیم در میزان هزینه و زمان انجام پروژه، همواره مورد توجه کارشناسان امر بوده است. در این نوشتار به منظور بررسی پارامترهای مؤثر در ضخامت لایه های خاکریز مهندسی، از جمله شرایط بستر و انرژی غلتک، از مدل سازی عددی دو بُعدی در شرایط کرنش صفحه یی استفاده شده است. در این راستا از ۴ نوع غلتک چرخ فلز...

مسأله¬ی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص نیازمند رسیدن به هدف قرار دادن جعبه بر روی مسیر و هل دادن آن است که این کار با تلاش برای قرار دادن مرکز جعبه بر روی مسیر و تنظیم زاویه¬ی جعبه با مسیر، مساوی با 90 درجه به وسیله¬ی همکاری ربات¬ها به دست می¬آید. در این پایان¬نامه برای اعمال نیرو از روش الگوریتم بهینه¬سازی ازدحام ذرات استفاده شده است. جعبه در ابتدای مسیر قرار دارد و ربات¬ها در پشت جعبه برای اعم...