فرض کنید ‎$ r $‎ حلقه ای جابه ‎جایی و یکدار و ‎$ z(r) $‎ مجموعه مقسوم علیه های صفر حلقه ‎$ r $‎ باشد. گراف جمعی حلقه ‎$ r $‎ گرافی است که رئوس آن عناصر حلقه می باشد و دو راس متمایز ‎$ x $‎ و ‎$ y $‎ مجاورند اگر و تنها اگر ‎$ x+y in z(r) $‎ . این گراف با نماد ‎$ t(gamma(r)) $‎ نمایش داده می شود. در این پایان نامه دو زیر گراف ‎$ t_0(gamma(r)) $‎ و ‎$ z_0(gamma(r)) $‎ که رئوس آن به ترتیب ‎$ r ^* $...

تأمین ابزار مناسب و کارآمد جهت اجرای حق موضوعی است که علم حقوق متکفل آن است. نهادهایی چون رهن، ضمان، مسؤولیت تضامنی و حبس بدهکار برای همین منظور ایجاد شده است. نهاد مسؤولیت جمعی نیز می تواند در کنار نهادهای یاد شده در پاره ای از موارد اجرای حقوق زیان دیدگان و جبران خسارت آنها را آسان تر کند. این نهاد نوعی مسؤولیت تضامنی است. به این معنی که، زیان دیده می تواند تمام خسارت وارده را از هر یک از مسب...

امروزه مدیریت و اجرای صحیح حق مؤلف و حقوق مرتبط تأثیر بسزایی در رشد و موفقیت صنایع فرهنگی کشورها دارد. مدیریت جمعی حق مؤلف و حقوق مرتبط نظامی است که به موجب آن پدیدآورندگان و صاحبان آثار به یک سازمان مدیریت جمعی اجازه مدیریت و اجرای حقوقشان از جمله نظارت بر استفاده از آثار، مذاکره با استفاده کنندگان، اعطای مجوز استفاده و جمع آوری و تقسیم اجرت را میدهند. در این نظام، سازمان مدیریت جمعی به عنوان ...

همواره روش­های مختلفی برای انجام اعمال نیک و خداپسندانه وجود دارد؛ یکی از ماندگارترین و جاودانه ترین روش­ها «وقف» است. در قالب وقف، مردم و خیرین قسمتی از اموال خود (از قبیل زمین، خانه و باغ) را برای اهداف خیرخواهانه متناسب با نیازهای جامعه اختصاص می دهند. با گذشت زمان و افزایش جمعیت، یکی از آسیب­هایی که نهاد وقف با آن مواجه بوده این است که اکثریت مردم در عین حال که علاقه زیادی به عمل پسندیده و ...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

افرادی با درجه معلولیت بالا نظیر بیماران قطع نخاع گردنی، برای انجام کارهای روزمره و رفع نیازهای خود تا حد زیادی به اطرافیانشان وابسته هستند و این موضوع کیفیت زندگی این افراد و اطرافیان آن ها را کاهش می دهد. فناوری هایی نظیر رباتیک می تواند با کمک به این افراد آن ها را تا حدودی در رفع نیازهای روزمره یاری دهد. اولین گام در طراحی ربات هایی که بتوانند به معلولین کمک نمایند، طراحی رابط کاربری است که...

در شاخه ای از رباتیک به نام رباتیک از دور می توان به کنترل ربات ها در فواصل دور یا دور از دسترس پرداخت. کاربر با در دست گرفتن یک ربات (راهبر) و حرکت دادن آن، دستورات لازم برای حرکت رباتی دیگر (رهرو) در محیط دور را وارد می کند و برای درک آن محیط، اطلاعاتی مانند نیرو و موقعیت را دریافت می کند. معیار عملکرد شفافیت به میزان احساس حضور کاربر در محیط دور می-پردازد. در این پروژه یکی از روش های ارائه ش...

چکیده اصطلاح «سلاح های کشتار جمعی» برای نخستین بار در 28 دسامبر 1937 در گزارش یک خبرنگار در روزنامه تایمز ابداع شد. عمدتاً سلاح های شیمیایی، بیولوژیک و هسته ای را سلاح های کشتار جمعی می دانند.در نظام حقوقی اسلام از واژه جهاد به جای جنگ استفاده شده است.با این بیان روشن می شود کهریشه بحث و بررسی از موضوع سلاح های کشتار جمعی را در فقه شیعه باید در زمره مبحث جهاد تتبّع و جست و جو کرد.آیت الله العظمی...