امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

ساختمان ها قابلیت میرایی کمی دارند، لذا در برابر تحریکات لرزه ای آسیب پذیرند. ارتعاشات ناشی از این بارها اغلب آسیب های شدیدی به سازه ها اعمال می کند و حتی سبب تخریب آن ها می شوند. در این پژوهش کنترل خسارت سازه ها در مقابل زلزله به روش کنترل نیمه فعال و با استفاده از میراگر mr (magnetorheological) مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل خسارت بر اساس شاخص خسارت پارک و انگ انجام شده است. الگوریتم کنترل ...

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...

یکی از کاربردهای بسیار مهم سیستم های پرنده حمل اجسام به صورت مشترک توسط مجموعه ای از کوادروتورها می باشد. در این راستا در پایان نامه حاضر مدلسازی و کنترل یک سیستم رباتیک همکار شامل چهار کوادروتور در نظر گرفته شده است. ضمن انکه کاربرد ان در زمینه جابه جایی اجسام به صورت متصل به بدنه مورد توجه قرار می گیرد. بدین منظور ابتدا معادلات دینامیکی و سینماتیکی سیستم بر اساس روش نیوتن -اویلر استخراج گردید...

این پژوهش با هدف ارزیابی و تحلیل استنادی مجله «مطالعات ادبیات تطبیقی» طی سال های 1386تا 1392 انجام شده است. یافته ها حاکی از آن است که مجله «مطالعات ادبیات تطبیقی» در هفت سال مورد بررسی 262 مقاله در 28 شماره منتشر نموده است. آمار مشارکت نویسندگان نشان می دهد در سال های مورد بررسی 15/51 درصد مقالات تک نویسنده بوده است. به بیان دیگر در چهار سال نخست مشارکت علمی نویسندگان ضعیف بوده و اکثر مقالات ت...

امروزه، منابع انسانی به عنوان مهمترین و با ارزش ترین دلیل موفقیت سازمان ها شناخته می شوند. بطالت اجتماعی از جمله مواردی است که مستقیماً به کاهش عملکرد کارکنان و بازدهی آن ها به ویژه در قالب تیمی، منجر می شود، لذا این پژوهش توسط شش فرضیه به بررسی تأثیر بطالت اجتماعی ادراک شده همکار، عواطف منفی و عدالت سازمانی ادراک شده بر بطالت اجتماعی کارکنان اداره کل مالیات های غرب تهران از طریق تعهد سازمانی در...

در شرایط کنونی، از نظر اقتصادی، سیاسی و فرهنگی، امکان تحقق اهداف دولتها در زمینه توسعه، بدون مشارکت و همیاری تمام آحاد جامعه وجود ندارد. سازمانهای غیردولتی یا بخش سوم زاییده یک چنین نیازی برای مشارکت جامعه و دولت هستند. این سازمانها بدون آنکه بدنه دولت را حجیم و فربه سازند، می کوشند تا از طریق همکاری مردمان با هم و با دولت و بخش خصوصی، در بسیاری از زمینه ها بسترساز توسعه و رشد جامعه باشند. در م...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...

ارئهدر این پایان نامه، هدف طراحی مسیر و همچنین کنترل یک سیستم چند عاملی می باشد. روش مورد استفاده برای مسیریابی بر پایه الگوریتم حلقه بسته درخت های تصادفی با جستجوی سریع یا cl-rrt می باشد. در این الگوریتم برای هر ربات یک درخت از محل فعلی آن رشد داده، و تا نقطه هدف یا ناحیه هدف گسترش داده می شود. مزیت اصلی این روش قابلیت عملکرد در محیط های بسیار پیچیده می باشد. برای استفاده از این روش لازم است ک...

امروزه از رباتها به طور گسترده، برای کارهای صنعتی ساده با تکرار پذیری بالا استفاده می گردد. به منظور کاربرد موثر ربات مطلوب است که قابلیتهای ربات را توسعه داده و از آنها در موارد پیچیده تر که نیازمند حرکتهایی دقیق تر، سریع تر و تعامل بیشتر با محیط است استفاده نماییم. این امر نیازمند رباتهایی با دینامیکهای پیچیده تر می باشد که باید به طراحی کنترل کننده آنها، توجه خاصی گردد. اصولاً تا چندی پیش سیا...