در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

زمینه و هدف: یادگیری یک فرآیند پیچیده است که عوامل زیادی بر آن اثر دارند. سبک یادگیری یکی از عوامل موثر بر یادگیری است که نحوه پردازش اطلاعات توسط افراد می باشد و موثر از عواملی چون ویژگی های شناختی و فیزیولوژیکی افراد است. هدف از این مطالعه بررسی سبک یادگیری دستیاران بالینی دانشگاه علوم پزشکی تهران بود تا زمینه ای برای مداخله و ارتقا آموزش دستیاری باشد.   روش کار : به روش تصادفی ساده، هفت رشته...

هر ساله هزاران پزشک در آزمون پذیرش دستیار شرکت کرده و کمتر %10 ایشان پذیرفته می شوند. دبیرخانه شورای آموزش پزشکی و تخصصی در سال 1386 بر آن شد تا علت تمایل شدید پزشکان عمومی به ادامه تحصیل، و نیز شیوه پیشنهادی ایشان را برای تعیین ظرفیت پذیرش دستیاری بررسی نماید. در همین راستا، وضعیت اشتغال داوطلبین شرکت در آزمون پذیرش دستیار نیز مورد بررسی قرار گرفت.از 16262 داوطلب شرکت در آزمون 10816 نفر در مطا...

در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

ایران یکی از کشورهایی است که در آن تصادفات رانندگی زیاد اتفاق می‌افتد و آمار کشته و مجروح آن در تصادفات رانندگی نسبت به کشورهای دیگر جهان زیاد می‌باشد. از طرفی یکی از عاملین اصلی تصادفات، عامل انسانی است که این عامل بسیار پرخطاست. این تحقیق برای کاهش حجم کاری راننده و خطاهای انسانی در جهت کاهش تصادفات به معرفی شش سیستم دستیار راننده پرداخته است که شامل سیستم ناوبری، حفظ خط عبوری، جلوگیری از...

هدف از تحقیق حاضر بررسی رابطۀ بین میزان انواع تعامل دانشجویان گروه فنی ـ مهندسی مؤسسۀ آموزش ‌عالی مهر البرز با عملکرد تحصیلی آنها است. جامعۀ آماری پژوهش شامل تمام دانشجویان زن و مرد دانشکدۀ فنی ـ مهندسی این دانشگاه و روش نمونه‌گیری به روش نمونه‌گیری تصادفی ساده است. ابزار گردآوری داده‌ها پرسش‌نامة محقق‌ساخته است که روایی آن را استادان و خبرگان یادگیری الکترونیکی تأیید کرده‌اند و پایایی آن به وس...

  زمینه و هدف: با توجه به خطرات احتمالی آموزش آندوسکوپی بر روی بیماران، استفاده از مولاژ قبل از آموزش منطقی به نظر می‌رسد. هدف مقاله حاضر، تعیین میزان رضایتمندی دستیاران از نحوه فرایند آموزش و بررسی میزان مهارت آنان در برنامه آموزشی آندوسکوپی تشخیصی دستگاه گوارش فوقانی با استفاده از مولاژ معده تهیه شده در بیمارستان سینا بود.   روش کار: طرح توسعه آموزش در بخش آندوسکوپی بیمارستان سینا بر روی 20 د...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...