در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

دیدگاه مولانا جلال الدین بلخی دربارة مسئله امکان و چگونگی شناخت خدا به دلیل برخورداری وی از میراث متنوع مشربهای کلامی، فلسفی و عرفانی پیشینیان اهمیت دارد. دو ایستار به ظاهر متخالف در آثار وی قابل رؤیت است: ناتوانی عقل در شناخت خدا و امکان شناخت خدا برای بشر. تحلیل آراء وی در هر دو ایستار نشان می دهد که عقل استدلال گر بشر از شناخت ذات و صفات خدا عاجز است اما آثار خداوند به ویژه اوامر و نواهی خدا...

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

یکی از راه های اثبات آغاز ماه قمری بر طبق روایات اسلامی، بیّنه بر رؤیت هلال است. در این باره بحث می شودمی شود که اگر شاهد یا شاهدانی عادل، در منطقه ای هلال را رؤیت نمودند، شهادت ایشان بر رؤیت، برای سایر مکلّفین، آیا در همه جای زمین قابل تمسّک است یا در بخشی از آن؟ منطوق روایات باب صوم، فاقد هرگونه قید مکانی برای حجیتبیّنه بر رؤیت هلالبوده و اطلاق لفظی آن ها ثابت است. هرچند که به دلیل کرویت زمین، اط...

از جمله مباحث چالش برانگیز در حوزه خداشناسی مسئله رؤیت الهی است. از یک سو عادت و انس انسان به باور به وجود هر چیز در پی رؤیت آن، درخواست پیوسته رؤیت الهی را سبب شده است و از سوی دیگر، متون دینی بر استحاله این امر تاکید می کنند. شیوع روایات ناسره مبنی بر رؤیت خداوند توسط پیامبر(ص) در شب معراج یا رؤیت الهی توسط مؤمنان در روز قیامت، میان منابع روایی اهل سنت، زمینه باور به رؤیت را در میان مسلمانان ...

ه طور کلی هزینه های مصرفی برای ساخت و آماده سازی یک وسیله پرنده ، هزینه های بسیار زیادی است . این هزینه ها لزوم وجود یک سیستم شناسایی و جبران خرابی را توجیه می نماید .شناسایی و تشخیص خطا روشهای گوناگونی دارد ، یکی از این روش ها شناسایی و تشخیص خطا توسط مشاهده گر ها است. در این روش با استفاده از جهش خطای تخمین مشاهده گر و خارج شدن آن از محدوده ی تعریف شده، سیستم متوجه بروز خرابی می گردد .هر اندا...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

امروزه در سیستم های مخابراتی، طرح تبدیل مستقیم به خاطر هزینه پایین ساخت، پایین بودن توان مصرفی، کوچکی و قابلیت ساخت در تراشه های ارزان قیمت، به جای طرح سوپرهیتروداین در فرستنده و گیرنده ها استفاده می شود. عیب این طرح جدید، تشدید مساله عدم توازن مولفه های درفاز و برفاز (iq)، به خصوص در سیستم های چندحاملی مالتی پلکسینگ تقسیم فرکانسی متعامد (ofdm) است. تخمین و جبران این عدم توازن به اندازه تخمین و...

مدل غیرخطی موشک از یک سو دارای پارامتر های آئرودینامیکی فاقد قطعیت بوده و از سوی دیگر در عمل در معرض اغتشاشات قرار دارد. سیستم کنترلی اتوپایلوت باید بتواند پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را با وجود این عدم قطعیت ها (نامعینی ها) و اغتشاشات حفظ کند. پاسخ سریع، خطای کم، مقاوم بودن سیستم و کارآیی مناسب از جمله نکاتی هستند که باید در طراحی اتوپایلوت مورد توجه قرار گیرند. به دلیل اهمیت کنترل موشک، روش ...

مشهور فقهای فریقین "رؤیت هلال" را تنها راه ثبوت "حلول ماه قمری" دانسته و تمام احکام بر حلول ماه را به رؤیت مشروط مترتب کرده‌اند. فقط در صورتی که رؤیت هلال به دلیل مانع خارجی امکان‌پذیر نباشد می‌توان به راههای دیگری مانند گذشت سی روز از اول شعبان متوسل شد. این مقاله این نظریه مشهور را مورد بررسی قرار داده و نتیجه گرفته است که موضوع احکام مترتب بر حلول ماه، علم به "تشکیل هلال ماه" و رؤیت هلال ...