در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

زمینه و هدف: هدف از انجام تحقیق حاضر، مقایسه توانایی عملکردی زانو و کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک در زنان هندبالیست سالم و مبتلا به درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: در تحقیق مورد- شاهدی حاضر، تعداد 25 زن هندبالیست مبتلا به سندروم PFP و 25 زن هندبالیست سالم در تحقیق حاضر شرکت کردند. از مقیاس WOMAC و گونیامتر یونیورسال، جهت ارزیابی عملکرد و دامنه حرکتی مفصل زانو، و تست­های شارپند رومبرگ و SEBT، جه...

در سال های اخیر با پیشرفت تکنولوژی موتور های احتراق داخلی و مجهز شدن آن ها به سیستم های کنترل حلقه بسته، توسعه ی روش های کنترل غیر خطی برای بهبود عملکرد موتور های احتراق داخلی را امکان پذیر کرده است. در این پروژه سیستم کنترل حالت های مورد نیاز در مسئله کنترل حلقه بسته موتور از طریق یاددهی شبکه های عصبی مصنوعی با استفاده از شبیه سازی مدل های مقادیر متوسط انجام می شود که این مدل ها برای مدل سازی ...

امروزه ربات های پرنده یا پرنده های بدون سرنشین در زمینه های نظامی و غیرنظامی کاربردهای فراوانی یافته اند. از جمله این کاربردها که اخیراً مورد توجه قرار گرفته است، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آن ها با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار می باشد. در این پژوهش یک سیستم رباتیک چهارپره معرفی می¬شود، ضمن آنکه کاربرد در زمینه ی جابجاکردن اجسام به صورت آونگی مورد توجه ق...

امروزه در کنار مباحث سازگاری با محیط زیست، افزایش ایمنی خودرو دیگر مبحثی است که بسیار مورد توجه خودرو سازان بوده و از این رو طیف وسیعی از فعالیت های تحقیقاتی را در صنعت خودرو به خود اختصاص داده است.ایمنی فعال تحت تاثیر مستقیم سیستم سه گانه راننده، خودرو و محیط قرار دارد. عوامل موثر در این سیستم همچون میزان مهارت راننده با فن آوری به کار گرفته شده در خودرو و کیفیت زیر سیستم های آن (مثل میزان سای...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

ساختار گردابه های بوجود آمده روی بالهای مثلثی شکل در زوایای حمله مختلف مورد ت=حلیل و بررسی قرار گرفته است. این بررسی شامل تحلیل گردابه ها قبل و بعد از انفجار (burst) بکمک روابط تجربی و تئوری بوده است. همچنین ضرایب نیروی عمودی و پسا و نیز موقعیت نقطه انفجار در حالتهای دائم و غیر دائم (استاتیک و دینامیک) با داشتن اطلاعات تئوری و تجربی برای بالهایی با زاویه پسگرای 60تا75 درجه محاسبه گردیده اند. نت...

در این مقاله، یک رؤیت‌گر حلقه بسته شار استاتور جدید بر مبنای مدل ولتاژ (مرتبه کاهش‌یافته) در کاربردهای روش کنترل مستقیم گشتاور (DTC) برای موتورهای القایی ارائه شده است. قاعده روش کنترل مستقیم گشتاور، بر پایه کنترل شار و اندازه آن بوده، لذا تخمین شار یکی از مباحث کلیدی در این روش است. استفاده از رؤیت‌گرهای مرسوم حلقه باز مدل ولتاژ می‌تواند سبب بروز مشکلاتی از قبیل ظاهر شدن آفست1 دی-سی در خروجی، ...

فرآیند داخل‌تراشی به دلیل نسبت طول به قطر بالای ابزار و انعطاف پذیری زیاد آن، بسیار مستعد ارتعاشات خود برانگیخته(لرزش) است. تاکنون روشهای مختلفی جهت افزایش سفتی دینامیکی ابزارها بکارگرفته شده است که مؤثرترین آنها روشهای کنترل فعال هستند. برای تحلیل و طراحی سیستم کنترلی به مدل دینامیکی سیستم نیاز است. با توجه به اینکه بدست آوردن مدل سیستم با استفاده از روش‌های معمول مدلسازی اجزای محدود پیچیده و ...

چکیده ژیروسکوپ های mems ساختار پیوسته، همانند ژیروسکوپ های mems جرم متمرکز برمبنای نیروی کوریولیس عمل می کنند. در این مقاله ژیروسکوپ های ارتعاشی mems با رزناتور حلقوی مورد بررسی قرار گرفته اند. تا کنون اشکال متفاوت دایروی و ستاره ای 8 پر برای رزوناتور این ژیروسکوپ ها پیشنهاد شده است. در مقاله حاضر این مدل ها در نرم افزار abaqus تحلیل و مدل جدید ستاره ای 16 پر پیشنهاد شده است. همچنین، دینامیک ژی...