در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

دیاگرام ورونوی یکی از ابزارهای مفید در هندسه محاسباتی است که کاربردهای بسیار وسیعی در علوم مختلف دارد. در مورد دیاگرام ورونوی مطالعات زیادی تا بحال انجام شده است که اکثر آنها مربوط به زمانی است که متریک، متریک اقلیدسی باشد یعنی فضایی که انحنای آن صفر باشد. حال اگر فضا یک فضا با انحنای ناصفر باشد چه اتفاقی می افتد ؟ در این زمینه تحقیقات اندکی وجود دارد که در این پایان نامه با اشاره به آنها به ...

وجود سازندهای تخریب کننده کیفیت آب در مسیر رودخانه مند، یکی از شاخص‌ترین نمودهای افت کارآیی سرزمین (بیابانزائی) می‌باشد. وجود 15 گنبد نمکی در این حوزه آبخیز تاثیر بسزایی بر نزول آب رودخانه‌های قره‌آغاج و فیروزآباد‌، که از شاخه‌های اصلی رود مند هستند، دارد. بدین منظور و برای تعیین کیفیت آب رودخانه‌ها قبل و بعد از گنبدهای نمکی‌، چشمه های نمکی و برخی سازندهای حاوی نمک نمونه‌گیری صورت گرفت و همچنین...

یکی از مهمترین اکوسیستم های پویا رودخانه ها هستند و آگاهی از روند تغییرات و پیش بینی کیفیت آینده آن، امکان پیش بینی مشکلات احتمالی آینده و برنامه ریزی برای آنها را فراهم می سازد. حوضه آبریز میناب از دو شاخه اصلی رودان و جغین تشکیل شده که در حوالی برنطین به هم متصل می شوند. در این تحقیق با هدف بررسی تغییرات کیفی آب با استفاده از نقشه های توپوگرافی و کاربری اراضی، وضعیت توپوگرافی حوضه مشخص گردید....

رشد مسیر شغلی عبارت است از یک فرایند مادام العمر، پیوسته و پیش رونده، که از ابتدای کودکی مهمترین بخش مسیر زندگی فرد را در بر میگیرد. و تشکیل شده از سه عامل خودآگاهی، کشف و طرح ریزی. افراد در اثر تعامل با محیط پیرامون به خودآگاهی دست میابند و رغبت ها، استعداد ها، ارزشها، توانایی ها و ناتواناییهای خود را شناسایی میکنند. به کشف محیط میپردازند و با بررسی مناسب آن به طرح ریزی زندگی آینده خود مبادرت ...

هدف از اجرای پژوهش حاضر، بررسی رابطه ی بین آرزوها و موفقیت مسیر شغلی مدیران شرکت پلی اکریل ایران می باشد. به این منظور، 83 نفر از مدیران در سه رده ی عالی، میانی و سرپرستی به عنوان گروه نمونه به طور تصادفی انتخاب شدند. روش جمع آوری داده ها، دو پرسشنامه ی آرزوهای شغلی شاین و موفقیت شغلی محقق ساخته بود. داده ها با استفاده از آزمون t ، ضریب همبستگی پیرسون و تحلیل رگرسیون درنرم افزار spss مورد تجزیه...

خشکسالی یکی از پدیده های جوی است که بخش های مختلف محیطی را در طول دوره حاکمیت تحت تأثیر قرار می دهد. یکی از بخش های متأثر شده از شرایط بلند مدت خشکسالی، منابع آب زیرزمینی است که متأسفانه کمتر از سایر بخش ها مورد توجه قرار می گیرد. منطقه مورد مطالعه در این تحقیق دشت مرند با مختصات ?? درجه و ?? تا ?? دقیقه طول شرقی و ?? درجه و ? دقیقه تا ?? درجه و ?? دقیقه عرض شمالی و با مساحتی معادل 517/42 کیلو ...

مدل سازی کلیدهای نیمه هادی در مبدل های سوئیچینگ از موضوع هایی می باشد که امروزه، بیشتر مورد توجه مهندسین طراح قرار گرفته است. زیرا به دیدگاه آن ها در انتخاب ساختار، مقایسه، تعیین مقادیر اجزای مبدل، حلقه کنترلی و پایداری اشراف بیشتری می بخشد. در این مقاله، روشی عددی برای تعیین منحنی ولتاژ و جریان تایریستور در مبدل های الکترونیک قدرت ارائه شده است. عناصر موجود در این مبدل ها را می توان از نظر منح...

در تحقیق حاضر به مطالعه تجربی رژیم¬ها و نمودار¬های جریان دوفازی آدیاباتیک آب-هوا در شیب¬های متوالی کانالی به شکل یک زانویی بزرگ و همچنین قسمت¬های افقی بالادست و پایین¬دست این زانویی پرداخته شده است. نتایج بدست آمده نشان می¬دهند که ناحیه مربوط به رژیم جریان حبابی طویل بدون تأثیر از تغییرات شیب کانال، برای هر سه مقطع شیب¬دار کاملاً بر هم منطبق می¬باشد. همچنین با کاهش شیب کانال در طول مسیر، گذار از...