ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

در این مقاله تلاش شده که خلبان خودکار ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شود. به دلیل پرواز هواپیماهای بدون سرنشین در ارتفاع پایین و در نزدیکی سطح زمین، خلبان خودکار ارتفاع نقش مهمی در اجرای موفقیت آمیز مانورها دارد. این مسأله دارای پیچدگی ها و در عین حال جذابیت های فراوانی است، زیرا رابطه ی بین ارتفاع و زاویه ی الویتور(به عنوان ورودی) غیرکمینه فاز و غیرخطی است و دارای مقدار نامعینی می باشد. ...

در کارخانه پرعیارکنی شماره 1 مجتمع مس سرچشمه، چهار آسیای ثانویه به منظور افزایش درجه آزادی کنسانتره بخش های رافر و اسکاونجرمورد استفاده قرار می گیرد. توزیع اندازه ذرات در خوراک آسیاهای ثانویه و انواع قفل شدگی کانی های با ارزش و گانگ می تواند در کارآیی مدار آسیاهای ثانویه موثر باشد. لذا انواع قفل شدگی کالکوپیریت با پیریت و گانگ غیر سولفیدی در کنسانتره سلول های رافر نیاز به مطالعه دقیق دارد. در ا...

تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه¬های توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیل¬های توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر ...

یکی از متداول ترین روش های توسعه و ارزیابی سامانه های هوافضایی، آزمون سخت افزار در حلقه می باشد که در آن بخشی از سامانه که قرار است توسعه یابد و یا عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد به صورت سخت افزاری و سایر بخش های سامانه به صورت نرم افزاری در حلقه شبیه سازی پرواز قرار می گیرند. این آزمون یک شبیه سازی حلقه بسته و زمان-واقعی است که برای پیاده سازی آن، از بستری تحت عنوان آزمون گر سخت افزار در حلقه ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

امروزه در کشور های مختلف آیین نامه های طراحی لرزه ای دست خوش تغییراتی شده اند، یکی از این تغییرات متمایل شدن این آیین نامه ها به طراحی بر اساس سطح عملکرد می باشد. در کشور ما هم نشریه 360 که بر گرفته از دستورالعمل fema356 می باشد برای طراحی بر اساس سطح عملکرد تعریف شده است. یکی از ملزومات طراحی بر اساس سطح عملکرد تعیین تغییر مکان هدف قاب (حداکثر تغییر مکان قاب) می باشد. در این نشریه تغییر مکان ه...

در این پایان نامه، اتوپایلوت مقاوم‏ برای یک موشک زمین به هوا برای نقاط مختلف پروازی طراحی شده است. موشک از نوع کنترل دم‎‏ می باشد. با توجه به ارتفاع ها و سرعت های مختلف پروازی، توابع تبدیل مختلف برای سیستم می توان بدست آورد که یک کنترل کننده ی ثابت طراحی شده، می تواند همه مدل ها را پایدار نماید. برای این منظور تابع تبدیل شتاب جانبی به ورودی انحراف بالک را به دو تابع تبدیل شتاب جانبی به نرخ چرخش...

آئین نامه های جدید ساختمانی بر روی نظریه سطح عملکرد متمرکز شده اند که در آن جابجایی یکی از معیارهای طراحی است. از دیگر سو، انواع تکنیکهای کنترلی اعم از غیرفعال، نیمه فعال، فعال و یا ترکیبی به صورت گسترده برای کاهش پاسخ جابجایی سازه ها در حین زمین لرزه های شدید بکار گرفته شده است. در این پایان نامه سازه مجهز شده با قطعات سختی متغیر فعال موردبررسی قرار گرفته اند. همچنین رفتار سازه مجهز شده با قطع...