با توجه به توسعۀ روز‌افزون سازه‌های زیرزمینی و هزینه‌های فراوان ساخت این سازه‌ها و نیز اهمیت آن‌ها در شبکه حمل‌ و ‌نقل بین‌شهری و داخل شهری لازم است که پایداری آن‌ها بررسی شود. در این تحقیق پایداری تونل‌های مسیر خط 2 قطار شهری مشهد به‌طول حدود 17 کیلومتر بررسی شده است. در ابتدا منشأ رسوب‌های دشت مشهد، و سپس با توجه به‌جنس رسوب‌ها در مسیر پژوهش، خصوصیات ژئوتکنیکی آن‌ها بررسی شده است. بررسی رسوب‌...

این مطالعه با هدف ارزیابی و مدیریت ریسک محیط‌زیستی خط لولۀ فرآورده‌های نفتی بندرعباس-سیرجان به طول تقریبی 273 کیلومتر به انجام رسید. بدین منظور ابتدا اقدام به ارزیابی ریسک محیط‌زیستی با استفاده از روش سیستم شاخص‌گذاری شد. در این راستا شناسایی مخاطرات و ارزیابی ریسک از طریق تحلیل دو شاخص مخاطرات کل و آثار و تعیین امتیاز ریسک بر اساس مدل ریسک نسبی روش شاخص‌گذاری شکل گرفت. سپس، امتیاز ریسک با استف...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

با گسترش روز افزون محیط­های شهری ایجاد و توسعه سیستم­های حمل و نقل درون شهری مانند مترو امری ضروری است. با توجه به اینکه بخش مهمی از هزینه­ ساخت مترو مربوط به حفاری و نگهداری تونل­ها می­شود، بنابراین یکی از ابتدایی­ترین تصمیم­گیری­ها در بحث ساخت مترو، تصمیم­گیری راجع به انتخاب تونل­های منفرد یا دوتایی است. در صورت انتخاب تونل تکی مقطع تونل به منظور تعبیه هردو مسیر رفت و برگشت در داخل یک تونل، ب...

خطوط بزرگ انتقال آب، خطوط لوله‌ای هستند که آب را از چاه، منابع سطحی نظیر رودخانه‌ها و یا از محل سدها برداشته و به گره‌های نیاز شرب، صنعت یا کشاورزی منتقل می‌کنند. به‌دلیل کمبود شدید منابع آب به‌‌ویژه در بخش‌های شرقی و مرکزی کشور، طی سال‌های اخیر طرح‌هایی برای انتقال آب بین حوضه‌ای مطرح شده است. این امر سبب ایجاد تنش‌های اجتماعی زیادی در مناطق اجرای طرح شده و همچنین باعث بروز اعمال خرابک...

هزینه‌های مختلفی همچون آلودگی و تراکم موجب عدم شفافیتِ منافع احداث زیرساخت‌های حمل‌ونقلی و عدم کفایت هزینه‌های اولیه‌ی احداث به‌عنوان معیارهای اصلی مقایسه‌ی اقتصادی گزینه‌ها شده است. در این پژوهش با انجام یک مطالعه‌ی موردی، تعامل با چنین مشکلاتی بررسی شده است. آلودگی و تراکم به‌عنوان دو هزینه‌ی خارج از جیب معرفی شد و سه رویکرد «حفظ وضع موجود»، «احداث مسیر غیر هم‌سطح» و «احداث خط مترو» به‌عنوان گ...

بررسی تأثیر پدیده­هایی نظیر فرونشست زمین و کارست زایی که می­تواند سبب آسیب رساندن به خطوط لوله انتقال فرآورده­های نفتی و پتروشیمی گردد، از دیدگاه زیست­محیطی اهمیت ویژه‌ای دارد. منطقه موردمطالعه، خط لوله اتیلن غرب از میاندوآب به پتروشیمی تبریز به طول 150 کیلومتر و قطر 10 اینچ  بوده و از دشت‌های تبریز، آذرشهر، مراغه- بناب، میاندوآب و مناطق کوهستانی عبور می­کند. در این پژوهش تأثیر افت آب زیرزمینی ...

به‌کارگیری سامانه‌های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه‌ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب‌شده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی‌ها، و بهینه‌ساز‌های لازم، به‌کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به‌صورت یک خط از تصویر استخراج‌ شد. سپس انحراف ...