در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

میکرو‌سیستم‌های کاشتنی چند کاناله ضبط اعصاب، شامل تعداد زیادی تقویت‌کننده اعصاب است که مصرف توان کل سیستم و سطح تراشه قسمت آنالوگ سیستم را تحت تاثیر قرار می‌دهند.مصرف انرژی کم و مساحت کوچک بر روی تراشه و نیز قابلیت در از بین بردن هر گونه آفست dc محدودیت‌های اصلی در طراحی است. به طور ایده‌آل،خروجی‌های تفاضلی یک تقویت‌کننده با ورودی‌های دیفرانسیلی صفر، باید صفر باشد اما عموما یک آفست ولتاژ بین خر...

میکرو‌سیستم‌های کاشتنی چند کاناله ضبط اعصاب، شامل تعداد زیادی تقویت‌کننده اعصاب است که مصرف توان کل سیستم و سطح تراشه قسمت آنالوگ سیستم را تحت تاثیر قرار می‌دهند.مصرف انرژی کم و مساحت کوچک بر روی تراشه و نیز قابلیت در از بین بردن هر گونه آفست dc محدودیت‌های اصلی در طراحی است. به طور ایده‌آل،خروجی‌های تفاضلی یک تقویت‌کننده با ورودی‌های دیفرانسیلی صفر، باید صفر باشد اما عموما یک آفست ولتاژ بین خر...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

در این مقاله مسئله کنترل نا متمرکز تطبیقی مدل مرجع برای یک کلاس از سیستم های مقیاس بزرگ با تاخیر متغیر با زمان در عبارت بهم پیوستگی و تاخیر در حالت و ورودی بررسی شده است. برای جبران تاثیر تاخیر وردی به صورت غیر مستقیم، یک پیش بین اسمیت طراحی شده است. برای از بین بردن اثر تاخیر در ورودی، بخش تطبیقی کنترل کننده دارای دو فیلتر دینامیکی با بهره های متغیر با زمان می باشد. بر حسب فرضیات معمول فرض می ...

کار اصلی دستگاه آشکار سازی که در اینجا تشریح می گردد عبارتند از : الف: ایجاد یک ولتاژ خروجی مستقیم ( d.c.)، متناسب با دامنه علامت الکتریکی متناوب ورودی که علامت آن نشانگر اختلاف فاز سیگنال ورودی نسبت سیگنال مرجع داخلی است . ب: آشکار سازی علائم الکتریکی با فاز و بسامد معین و همچنین اندازه گیری دامنه آنها ( در صورت نبود آشکار ساز این علائم در پارازیتهای زمینه ناشناخته می ماند ) این آشکار ساز ب...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

هدف از بهره برداری از انرژی های نو پایین آوردن هزینه ی تبدیل انرژی های موجود در محیط به انرژی الکتریکی و دیگر انرژی ها بدون آلودگی محیط زیست است. در راستای این هدف برای تبدیل انرژی باد به انرژی الکتریکی، سیستم های توربین بادی کاربرد بسیاری یافته اند. به طور کلی هدف از کنترل توربین بادی بدست آوردن بیشینه توان از انرژی باد و تبدیل آن از طریق ژنراتور القائی دو گانه تغذیه به انرژی الکتریکی است. سرع...

وجود نامعینی در مدل فرآیند و تاثیر ورودیهای مزاحم ، از عوامل اصلی استفاده از فیدبک در سیستمهای کنترل می باشند. یک روش موثر و قابل پیاده سازی در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال روش تئوری فیدبک کمی است .هدف از طراحی کنترل کننده در این روش آن است که علیرغم وجود نامعینی در فرآیند ، اولا سیستم حلقه بسته پایدار باشد. ثانیا خروجی سیستم ، فرمان ورودی پله ای را تعقی...