در این مقاله، ارزیابی کنترل وضعیت مغناطیسی با استفاده از قوانین کنترلی PD و LQR بررسی شده است. برای ارزیابی این قوانین کنترلی از «شبیه‌ساز سه‌درجۀ آزادی کنترل وضعیت ماهواره مبتنی بر یاتاقان هوایی» استفاده شده است. معادلات دینامیکی و سینماتیکی توسعه‌یافته برای شبیه‌ساز با تست آزمایشگاهی حلقه‌باز صحه‌گذاری می‌شود. پس از اثبات صحت مدل‌سازی، قوانین کنترلی با مقایسۀ نتایج شبیه‌سازی و تست آزمایشگاهی ...

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

در این مقاله، طراحی هدایت و کنترل یکپارچه با ترکیب روش‌های‌ کنترل مد لغزشی و گام به عقب صورت گرفته است. این روش برخلاف روش‌های سنتی موجود با تلفیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی و استخراج یک فضای حالت یکه به‌صورت مدل‌سازی یکپارچه، با مسئلة طراحی هدایت-کنترل به‌صورت یک تک حلقه برخورد می‌کند. روش فوق در مقابل نامعینی‌های ناشی از مدل دینامیکی رهگیر و شتاب هدف مقاوم است. نتایج شبیه‌سازی در سه بعد با ...

در این مقاله، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی از جنس فولاد کربنی تحت شرایط فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی خارج از صفحه در فرکانس های مشابه اثرات زلزله مورد بررسی عددی قرار می گیرد. زانویی ها دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3و 54/5 میلی متر بوده و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) در نظر گرفته شده است. ممان ...

هدف: بررسی و مقایسه مکانیسم حساسیت کانتراست رنگی و غیر رنگی در سیستم بینایی می باشد. روش بررسی: کلیه مقالات چاپ شده در این زمینه از 1956 تا سال 2016 با استفاده از موتورهای جستجو pubmed ،science direct, ovid و google scholar مورد بررسی دقیق قرارگرفت. تعداد  100 مقاله بدست آمد که با حذف مقالات تکراری (duplicates) و مقالاتی که در راستای موضوع تحقیق قرار نداشتند، در نهایت 40 مقاله مرتبط، مورد بررسی...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

در تحلیل پایداری شیب یک معدن روباز، امکان وقوع انواع مختلف گسیختگی ها از جمله گسیختگی صفحه ای، دایروی، گوه ای و واژگونی وجود دارد. در این تحقیق گسیختگی واژگونی به دلیل توجه کمتر به آن نسبت به سایر ناپایداری ها به طور خاص مورد بررسی قرار گرفت. روش های موجود جهت تحلیل گسیختگی واژگونی عبارتند از روش های سینماتیکی، تحلیلی و عددی. به منظور تحلیل پایداری کاواک توده معدنی b معدن سنگ آهن سنگان، ابتدا ب...

زمینه: معمولاً حساسیت به غذاهای دریایی دارای تظاهرات بالینی شدید می باشد تاکنون فراوانی آن در افراد جامعه در ایران به طور دقیق مشخص نشده است. بر همین اساس در این مطالعه به بررسی فراوانی این بیماری در شهر بوشهر و برازجان پرداخته شده است. مواد و روش ها: این مطالعه مقطعی روی 608 دانش آموز (36 درصد پسر و 64 درصد دختر) در بین سال های 92-1391 در شهر بوشهر و برازجان انجام شد. این مطالعه به بررسی فراوان...