کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

دو راهبرد توالی و معکوس به عنوان ابزارهای سرمایه گذاران در بازار سهام مورد استفاده قرار میگیرند. براساس این دوراهبرد سعی میشود با استفاده از عملکرد گذشته، عملکرد آینده پیش بینی شود. راهبرد توالی، حرکت در مسیر بازار است و اعتقاد دارد که روندهای اخیر ادامه خواهند داشت؛ در مقابل راهبرد معکوس حرکت در جهت خلاف مسیر بازار میباشد و اعتقاد دارد که روندهای اخیر در بلند مدت عکس خواهند شد. در این پژوهش در...

یکی از موارد ضروری برای طراحی و ارزیابی سازه های هیدرولیکی و نیز برنامه ریزی منابع آب، پیش بینی شدت جریان و تراز آب در رودخانه است. برای این منظور از روشهای روندیابی برای تخمین تراز آب و شدت جریان هنگام حرکت موج سیلاب در طول رودخانه استفاده می شود. در این مطالعه روش روندیابی دینامیکی و روش ماسکینگام-کانژ با پارامترهای ثابت و متغیر مورد مقایسه واقع شده اند. نتایج این مقاله نشان می دهد که اختلاف ...

برای دستیابی به توزیع مکانی برف، عملکرد برخی از عوامل توپوگرافی شامل ارتفاع، زاویه و جهت شیب بعنوان پارامترهای موثر بر عمق برف مورد بررسی قرار گرفتند. به این منظور، عملیات برف سنجی در اوایل اسفند ماه 1384 در 258 نقطه واقع در محدوده ای به مساحت 2/5 کیلومتر مربع و دامنه ارتفاعی از  2287 متر تا 2933 متر در حوضه صمصامی انجام شد. برای بررسی تأثیر پارامترهای مذکور بر عمق برف از روش تحلیل همبستگی استف...

به منظور درک چرخه چرا و رفتار چرایی دام در شیب های مختلف مرتع، عادات و رفتار چرایی میش فشندی به عنوان دام غالب منطقه کردان البرز به مدت 4 سال مورد بررسی و مشاهده قرار گرفت. شاخص های مورد بررسی این تحقیق شامل مسافت روزانه طی شده توسط دام، مسیر دام در مرتع با توجه به شیب آن، سرعت دام (میانگین، حداکثر و حداقل)، همچنین مدت زمان استراحت و حرکت دام در روز بوده است. برای تعیین شاخص های ذکر شده از دستگ...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

تمرکز این پایان نامه به روی بیماران پرتس است که از ارتز اسکاتیش رایت استفاده می کنند. هدف ما از این مطالعه ارائه گیتی است از این افراد در حین استفاده از ارتز مذکور است، به نحوی که این گیت به ازای زوایای مختلف ارتز حرکت بیماران را به درستی نشان دهد. از این رو ابتدا بایستی تمایز این گیت با گیت افراد معمولی مشخص شود و سپس با ارائه مدلی سینماتیکی با انتخاب صحیح حداقل درجات آزادی به طوری که بتواند ب...

طراحی کانال ها و حوضچه های آرامش مستلزم تعیین عمق ثانویه و افت انرژی پرش هیدرولیکی می باشد. حل معادلات اندازه حرکت و انرژی در یک کانال با مقطع ذوزنقه ای دارای شیب کم با روشهای پیچیده سعی و خطا یا دیگر روشهای عددی امکان پذیر است. راه حل دیگر استفاده از منحنی نیروی مخصوص- عمق به ازای دبی مشخص یا استفاده از جدولها و نمودارهای کمکی است. در این تحقیق، ابتدا معادلات اندازه حرکت و انرژی به معادلات بی ...

فرسایش بادی با حفر زمین، انتقال مواد و انباشتن آنها در جای دیگر به‎اشکال گوناگون، موجب دگرگونی زیاد در چهره‎ی زمین می‎شود. هدف از این پژوهش، بررسی رفتار باد روی سطوح با شیب‎های متفاوت، در فرآیند رسوب‎گذاری بادی در آزمایشگاه است. بدین منظور آزمایش باد در آزمایشگاه و در چارچوب طرحی کاملاً تصادفی با 7 تیمار، شامل شیب‎های 0% ، 2%± ، 5%± و 10%± انجام شد. نتایج آنالیز واریانس طرح، بیانگر اختلاف معنادا...