هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

در این پژوهش نانوذره‌ های پالادیم تثبیت شده بر روی بستر روی اکسید با سطح ‌های بهینه‌ای مؤثر و کارا تهیه شد و با شیوه‌های گوناگونی همچون XRD، SEM و TEM شناسایی شد. سپس کاربرد این نانوذره‌ ها به عنوان کاتالیست در واکنش‌ های جفت شدن هک مورداستفاده قرار گرفت و همچنین تأثیر عامل‌ های محیطی گوناگون مانند، دما، نوع باز و اثر حلال در واکنش ‌های جفت شدن هک مورد بررسی و مطالعه قرار گرفت. در پایان قاب...

تغییر تاریخ اولین یخبندان زودرس پاییزه و آخرین یخبندان دیررس بهاره که به لحاظ کشاورزی بسیار حائز اهمیت است، می تواند یکی از پیامدهای پدیده گرمایش جهانی باشد. یکی از روش های مطالعه اقلیم آینده، استفاده از خروجی مدل های گردش عمومی جو است اما این مدل ها به دلیل قدرت تفکیک زمانی و مکانی پایین، گویای تغییر اقلیم منطقه ای نمی باشند. در این تحقیق از مدل آماریSDSM برای ریز مقیاس ن...

سابقه و هدف: در تحقیقات قبلی برای سنجش اثر بخشی بازخورد خودکنترل، محققان بیشتر بر تعداد دریافت با زخورد تاکید می کردند و عامل تصمیم درباره زمان دریافت بازخورد کمترمورد توجه قرار گرفته است. از آنجایی که عامل انتخاب و نه تعداد انتخاب بازخورد برای فراگیر، مکانیزم اساسی در مفهوم خودکنترلی یادگیری حرکتی می‌باشد. هدف این تحقیق بررسی تاثیر بازخورد خودکنترل بر یادگیری مهارت پرتاب یکدستی با استفاده از گ...

سابقه و هدف: آلومینیوم ماده سمی شناخته شده ای برای بدن می باشد. اثرات سمی آن بر ساختمان های مختلف حیوانات آزمایشگاهی بالغ مورد مطالعه زیادی قرار گرفت. اما مطالعه اثرات آن بر ساختمان های تولید مثلی همچنان ناکافی می باشد. در این تحقیق ساختمان جفت و رحم موش های حامله ای که در یک دوره زمانی کوتاه در معرض کلرید آلومینیوم قرار گرفتند مورد مطالعه قرار گرفته است. مواد و روش ها: حیوان مورد استفاده در تح...

تغییر در الگوهای فعالیت عضلانی یکی از عوامل و نیز پیامد های کمردرد غیر اختصاصی مزمن به حساب می آید. در مطالعات اخیر استفاده از سینرجی عضلانی به عنوان راهکاری ارزنده برای تحلیل نحوه همکاری عضلات در حرکات بدن معرفی شده است. در این مجال، روش مطالعاتی جدیدی برای مدلسازی بالاتنه و استخراج سینرجی های عضلانی متغییر با زمان در حرکات صفحه ای خم شدن کمر ارائه شده است. بنابراین با لحاظ نمودن 18 عضله تاثیر...

سابقه و هدف: عفونت دستگاه تنفسی یکی از شایع ترین بیماری های عفونی در جهان است که در اثر التهاب حاد دستگاه تنفس فوقانی توسط حمله باکتری هایی مانند استافیلوکوکوس اورئوس به این قسمت ایجاد می گردد. هدف از این مطالعه بررسی پلی مورفیسم ژن کواگولاز استافیلوکوکوس اورئوس جدا شده از عفونت های دستگاه تنفسی در شهرکرد می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه مقطعی- توصیفی بر روی 200 نفر از افراد مشکوک به عفونت ه...

سابقه و هدف: عفونت دستگاه تنفسی یکی از شایع ترین بیماری های عفونی در جهان است که در اثر التهاب حاد دستگاه تنفس فوقانی توسط حمله باکتری هایی مانند استافیلوکوکوس اورئوس به این قسمت ایجاد می گردد. هدف از این مطالعه بررسی پلی مورفیسم ژن کواگولاز استافیلوکوکوس اورئوس جدا شده از عفونت های دستگاه تنفسی در شهرکرد می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه مقطعی- توصیفی بر روی 200 نفر از افراد مشکوک به عفونت ه...

مقدمه: کوریوآنژیومای جفتی، تومور نادری با فراوانی حدود 1% است که معمولاً با یک ندول منفرد و با شیوع کمتر چند ندول تظاهر می‌یابد. کوریوآنژیوما در سطح جنینی و یا در پارانشیم جفت یافت می‌شود. بیشتر کوریوآنژیوماها کوچک و بدون اهمیت بالینی هستند، اما کوریوآنژیوماهای با سایز بزرگ‌تر از 5 سانتی‌متر یا دارای ندول‌های متعدد ممکن است با عوارض بارداری همراه باشد. در این مطالعه یک مورد کوریوآنژیومای جفتی بز...

در این بررسی امکان استفاده از پودر پلی پروپیلن به عنوان چسب جهت ساخت تخته سه لایه با استفاده از لایه های صنوبر (Populus alba) بررسی گردید. عوامل متغیر این مطالعه، مقدار پلی پروپیلن(PP) در سه سطح 80، 120 و 160 گرم بر مترمربع و ماده جفت کننده انیدرید مالئیک پیوند خورده با پلی پروپیلن (MAPP) در دو سطح 0 و 4 گرم بر متر مربع بودند. تخته های ساخته شده با چسب اوره فرمالدهید و فیلر آرد گندم (به ترتیب12...