چکیده:       در این مقاله موقعیت بهینه میراگرهای جرمی تنظیم شده در کنترل رفتار لرزه ای سازه ها مورد مطالعه قرار گرفته است بدین منظور سازه های فولادی 3، 7 و 15 طبقه که در بر گیرنده پریودهای طبیعی مختلف می باشند در نرم افزار etabs به روش تنش مجاز طراحی گردیده و به همراه سیستم میراگر جرمی تنظیم شده با مقاطع بدست آمده از طراحی، در نرم افزار اجزای محدود    openseesکه دارای قابلیت بالا در انجام تحلیل...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

جذب سطحی از مهم‌ترین فرایندهای تصفیه فاضلاب‌های حاوی رنگ است. در این پژوهش چگونگی حذف رنگ متیلن‌بلو به‌عنوان یک رنگ شاخص، توسط جاذب خاکستر فرار فعال شده نیروگاه برق شهرستان زرند بررسی شد. خاکستر فرار نیروگاه زرند کرمان با استفاده از فرمالدئید در محیط اسیدی فعال شد و به‌عنوان جاذب، مورد استفاده قرار گرفت. عوامل مؤثر در فرایند فعال‌سازی جاذب شامل دما، زمان، مقدار فرمالدئید، مقدار و غلظت اسید و هم...

در سال های اخیر، تولید مصالح با مقاومت بالاتر و بهبود روش های تحلیل سازه، مهندسین سازه را قادر به ساخت سازه های بلند انعطاف پذیر کرده اند. با این وجود میرایی کم این سازه ها، سبب افزایش احتمال خرابی سازه ها در برابر بارهای خارجی مانند باد و زلزله شده است. همچنین ارتعاشات سازه با دامنه زیاد موجب عدم آسایش و اطمینان خاطر ساکنین آن ها می-شود. استفاده از سیستم های کنترلی، یکی از راهکارهای کاهش ارتعا...

یکی از شیوه های معمول کنترل غیرفعال سازه ها تحت اثر زمین لرزه بهره گیری از سیستم میراگرهای جرمی تنظیم شونده است. ساختار این میراگرها متشکل از سه پارامتر اصلی یعنی جرم، میرایی و سختی می باشد. میراگرهای جرمی تنظیم شونده غالباً با اثرگذاری روی یک مود، که معمولاً مود اول سازه است، سبب کاهش دامنه پاسخ ها می گردند. از آنجا که پارامترهای میراگرهای جرمی تنظیم شونده در زمان ارتعاش ثابت می باشند، تنظیم صحی...

در این مطالعه از کربن و کربن فعال تهیه شده از گیاه نی وپوشال نیشکر به عنوان جاذب به منظور حذف جامدات محلول از آب استفاده گردید. برایاین منظور، اثر هر یک از متغیرهای فرایند نظیر نوع ماده جاذب،جرم جاذب و غلظت نهایی جامدات محلول بر میزان جذب، خواص جذبی و راندمان حذف جامداتمحلول بررسی شد. نتایج بدست آمده نشان داد که میزانبهینه جاذب کربن های نی ، پوشال نیشکر و کربنفعال پوشال برابر 1200 میلی گرم در ل...

زمینه و هدف: کلروفنلها در زمره آلاینده هایی سمی آلی اسیدی و دارای اولویت می­باشند. یکی از بهترین روشهای حذف کلروفنلها، استفاده از جاذبهای مختلف می­باشد. در این تحقیق کارایی حذف اورتوکلروفنل به عنوان یکی از معمول ترین آلاینده­های آلی محیط های آبی با روش جذب بر روی خاکستر فرار فعال شده بررسی گردید.   روش­کار: در این تحقیق تجربی خاکستر فرار تهیه شده از نیروگاه زرند کرمان، توسط اسید سولفوریک فعال گ...

جذب سطحی از مهم ترین فرایندهای تصفیه فاضلاب های حاوی رنگ است. در این پژوهش چگونگی حذف رنگ متیلن بلو به عنوان یک رنگ شاخص، توسط جاذب خاکستر فرار فعال شده نیروگاه برق شهرستان زرند بررسی شد. خاکستر فرار نیروگاه زرند کرمان با استفاده از فرمالدئید در محیط اسیدی فعال شد و به عنوان جاذب، مورد استفاده قرار گرفت. عوامل مؤثر در فرایند فعال سازی جاذب شامل دما، زمان، مقدار فرمالدئید، مقدار و غلظت اسید و هم...

این تحقیق با هدف بهبود کارآمدی کوادروتورهای گام متغیر در پرواز ایستا با چشم‌انداز تحقق پرواز معکوس و پایدار تدوین شده است. متدولوژی حل مبتنی بر استخراج معادلات حرکت شش درجه آزادی، محاسبه‌ی شرایط تریم، خطی‌سازی معادلات حول این شرایط و نهایتاً طراحی، پیاده‌سازی و الحاق یک کنترل‌کننده مقاوم برای کوادروتور منتخب با زاویه گام پره‌های قابل تنظیم طرح‌ریزی‌شده است. مدل آیرودینامیک روتورهای اصلی در رینول...

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملک...