یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

اغلب سازه های متداول که براساس آیین نامه لرزه ای حاضر طراحی شده اند، بعد از زلزله سطح طراحی تغییر شکلهای ماندگار قابل توجهی را متحمل می شوند. حتی اگر سازه مطابق آنچه پیش بینی شده عمل کرده و سطح امنیت جانی را تامین کند باز خسارات وارده منجر به عملیات بهسازی گسترده و هزینه بری می شود. تکنولوژی که جدیدا پدیدار شده و پاسخ سازه را در طول زلزله سطح طراحی تا رسیدن به حد جابجایی تعیین شده کنترل می کند،...

چکیده جابجایی جانبی کانال و تغییرات مسیر جریان رودخانه­ها به طرفین، یکی از علل اصلی گسترش دشت­های سیلابی، فرسایش کناری و تخلیه خاک­های دشت­های سیلابی به رودخانه­ها در اثر برش کناری است. رودخانه­ی ارس با پیچ و خم­های زیاد دارای جابجایی سالانه قابل ملاحظه است. با عنایت به خط مرزی بودن مسیر جریان این رودخانه بین ایران و کشورهای همسایه شمالی، تثبیت جابجایی و تعیین جهت جابجایی از ضرورت­ها محسوب می­...

مقدمه:کارسینوم سلول سنگفرشی حفره دهان(OSCC)  از شایعترین سرطانهای حفره دهان در سراسر جهان می‌باشد. اصلی‌ترین اجزای تشکیل‌دهنده تیغه پایه، شامل کلاژن نوع 4 و گلیکوپروتئین چسبنده لامینین می‌باشند. از دست رفتن موضعی ساختار غشاء پایه، باعث بروز لامینین 5 گاما 2 از طریق پروتئولیز غشاء پایه و یا سنتز در سیتوپلاسم سلولهای نئوپلاستیک  می‌شود. لامینین 5 گاما 2 پروتئینی است که نقش مهمی در جابجایی سلولهای...

در این تحقیق به مطالعه ایده های اول حلقه های جابجایی میبردازیم. در واقع یک قضیه تحت عنوان قضیه ایده ال اول اصلی ارائه میدهیم و یک خانواده ایده ال اکا واکو تعریف میکنیم و نشان میدهیم که خانواده بزرگی از ایده ال های اول وجود دارند که تاکنون ناشناخته بوده اند.

مطالعه ی تئوری جابجایی آبی پیوند هیدروژنی و معرفی برهمکنش جدید غیر کووالانسی n…p توسط: معصومه قراباغی استاد راهنما: دکتر محمد سلیمان نژاد در این پایان نامه پس از مروری بر روش های محاسباتی شیمی کوانتوم ، 1- نتایج حاصل از بررسی نظری برهم کنش های بین مولکولی در کمپلکس های حاصل از hsn و آمین ها و فسفین های آلیفاتیک در سطح محاسباتی mp2 با مجموعه پایه aug-cc-pvdz گزارش شده است. در مجموع 11 کمپل...

فرض کنید s یک نیمگروه با عضو صفر،,∘ و n≥2 باشد. گوئیم s در شرط zcnصدق می کند هر گاه 〖〖 a〗_1 a〗_2…a_n=∘ نتیجه دهد a_(σ(n) ) =∘ ... a_(σ(2)) a_(σ(1))، برای هر جایگشت σϵs_n. یک حلقه r در شرط zcn صدق می کند هر گاه ( r , . ) در شرط zcn صدق کند. در این پایان نامـه بـه بررسی مقاله ]2[ از v. camillo و d.d. anderson می پردازیم. نشـان می دهیم یک نیمگروه که فاقد عضو پوچ توان ناصفر است، در شرط zcn برای هر...

مئاندرها ازچشم­اندازهای پویا و ازاشکال مهم تأثیرگذار در ویژگی­های دشت­های سیلابی محسوب می­شوند که به دلایل مختلف تشکیل وتحت شرایطی به صورت­های متنوع جابجا می­گردند. با هر جابجایی، تغییراتی در پهنای دشت­های سیلابی و میزان رسوبات وارده به رودخانه­ها صورت می­گیرد. مئاندرهای تشکیل شده در دشت­های سیلابی قره­آغاج (واقع در دامنه­های شرقی سهند با مختصات جغرافیایی ،از '00 °37 تا '20 °37 عرض شم...

سیستم تولید سلولی یکی از روش های موثر و با صرفه ی اقتصادی می باشد که در سال های اخیر صنعت تولید از مزایای آن بهره مند شده است. سیستم های تولید سلولی کاربردی از تکنولوژی گروهی در زمینه ی ساخت و تولید می باشند که هدف آنها دسته بندی قطعات برحسب تشابه ظاهری و یا عملیاتی آنها می باشد بطوریکه هزینه های تولید کاهش یابد. طراحی یک سیستم تولید سلولی به طور کلی شامل دو تصمیم اصلی است: (1) تشکیل سلول که ...

مقدمه: جابجایی بیمار یکی از وظایف کارکنان پر ستاری است که انجام صحیح آن موجب حفظ ایمنی بیمارو پیشگیری از ابتلاء به مشکلات سلامتی مانند اختلالات اسکلتی عضلانی در پرستاران می شود. هدف از این مطالعه تعیین تاثیر آموزش روش جابجایی بیمار بر اجرای آن در کارکنان پرستاری می باشد. روش کار: در این مطالعه نیمه تجربی از نوع قبل و بعد، 20 نفر از کارکنان پرستاری بیمارستان خاتم الانبیاء (ص) بر اساس روش نمونه گ...