ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

کشف آسیب در سازه ها در سال های اخیر بعنوان مسئله مهمی در مهندسی ظاهر شده است. برای امنیت سازه ای، یک آسیب باید در مراحل اولیه کشف شود. شناسایی آسیب در سازه ها با پوشش خارجی و عایقکاری توسط روش های چشمی ممکن نیست. در دهه اخیر پژوهشگران بسیاری به بررسی روش هایی برای کشف آسیب در سازه ها، پرداخته اند که در این میان، روش آنالیز موجک بعنوان روشی قابل قبول از طریق مشاهدات عددی و آزمایشگاهی، تایید شده ...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

پژوهش حاضر به منظور بررسی سیستم های مغزی-رفتاری (سیستم فعال ساز رفتاری، سیستم بازداری رفتاری و سیستم جنگ و گریز) به عنوان متغیرهای پیش بین تیپ های شخصیتی a، c و dدر دانشجویان دانشگاه شهید چمران اهواز اجرا گردید. نمونه شامل 273 دانشجوی کارشناسی ارشد و دکتری دانشگاه شهید چمران اهواز بود، که به روش نمونه گیری تصادفی طبقه ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده در این پژوهش شامل پرسش نامه ها ی گری-ویلسو...

در این پژوهش به منظور بررسی اثرات ترکیب تری نیتروتولوئن بر گیاه نخود، میزان جوانه زنی و برخی صفات رویشی گیاه نخود (تیپ کابلی، سفید قزوین) که با ترکیب تری نیتروتولوئن ( tnt) در غلظت های مختلف تیمار شده بود، مورد بررسی قرار گرفت. در این آزمایش بذرهای نخود در بستری از سیلیکا کاشته شد که هر کدام حاوی مقادیر معینی از ترکیب تری نیتروتولوئن بودند .هر تیمار در سه تکرار قرار داده شد و یک نمونه کنترل و ی...

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

در این پایان نامه به معرفی انواع کابلهای فشارقوی و مشخصات ساختاری آنها پرداخته شده است. در شبکه های کابلی، خطای رایج، اتصال کوتاه تکفاز هادی به غلاف می باشد. با پیاده سازی طرح حفاظتی دیستانس، تغییرات امپدانس دیده شده بر حسب فاصله از محل خطا در حالات مختلف زمین کردن،استخراج شده و مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است. در نهایت با توجه به مشکلات پیش رو در طرح حفاظتی دیستانس از جمله غیر خطی بودن امپدانس...

جهت محافظت سازه ها در مقابل بلایای طبیعی و قابل قبول تر کردن پاسخ های دینامیکی آنها استفاده از تکنولوژی های کنترل سازه ای اعم از: فعال، نیمه فعال، غیر فعال و یا ترکیبی، در چند دهه اخیر رواج پیدا کرده است. از آنجایی که سیستم های کنترل غیر فعال به صورت ذاتی پایدار می باشند با استفاده از آنها استراتژی های کنترل قدرتمندی می توانند طراحی و اجرا شوند که نتایج عملکرد شان حتی از یک سیستم کنترل فعال نیز...

هدف از انجام این تحقیق، بررسی اثر ژنوتیپ، محیط و اثر متقابل آن­ها بر عملکرد ارقام و لاین­های نخود سفید و شناسایی ژنوتیپ­های پرمحصول و پایدار در شرایط متفاوت محیطی بود. در این آزمایش چهارده لاین و رقم نخود تیپ کابلی در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی در چهار تکرار و در چهار ایستگاه تحقیقات کشاورزی کردستان، ارومیه، مراغه و همدان به مدت سه سال زراعی (91-1388) در شرایط دیم مورد مقایسه قرار گرفتند. نت...