اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

با توجه به پیشرفت روزافزون فنّاوری و بروز محیط های شدید رقابتی، مهم ترین هدف شبکه های توزیع غیرمتمرکز که توسط تأمین کنندگان مختلف اداره می شود، بیشینه نمودن سود خود و افزایش قابلیت اطمینان شبکه است. یکی از ابزارهای کلیدی برای ارتقاء کارایی در فضای رقابتی، بهره گیری از تئوری بازی و بازی همکارانه در شبکه های توزیع و حمل ونقل است؛ بنابراین هدف اصلی تحقیق، تعیین استراتژی های بهینه بازی های همکارانه ...

لیگامنت پریودنتال بافت نرم فیبروزی می باشد که بین دندان و استخوان آلوئولار قرار گرفته است. با توجه به اینکه این بافت نرم تر از بافت های مجاور اطراف می باشد، حرکت دندان ناگزیر از پی حرکت این بافت نرم می باشد. هدف از این مطالعه مقایسه رفتار مجموعه پریودنتیوم مربوط به دندان های تک ریشه ای و دو ریشه ای، در اثر اعمال بار های مختلف می باشد. برای این منظور به کمک تکنیک تصویربرداری میکروسیتی مدل سازی ه...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

      استفاده از توربین­های بادی به­عنوان مولد انرژی برق در مناطق بادخیز کشورهای مختلف، تبدیل به یک فرآیند کاملاً تجاری و اجتناب ناپدیر شده است. به این منظور، در این پژوهش سعی شده است تا وضعیت انرژی باد جهت استحصال انرژی از طریق نصب توربین­های بادی در استان خوزستان بررسی گردد. روش تحقیق بر اساس استفاده از داده‌های ایستگاه‌های هواشناسی استان و محاسبه میزان انرژی حاصله از باد با توجه به نصب توربین...

کنترل داخلی یک سازمان شامل سیاست‌ها و روش‌هایی است که برای تامین اطمینان نسبی (منطقی) از دستیابی به هدف‌های سازمانی به وجود می‌آید. در یک ساختار پیشرفته از کنترل­های داخلی، احتمال خطا و رفتار متقلبانه و غیرقانونی می‌تواند به حداقل برسد. مدل­های موجود جهت ارزیابی کنترل­های داخلی عبارت‌اند از: چارچوب کمیته کوزو، مدل کوبیت و چارچوب گزارش انجمن بنیاد پژوهش­های حسابرسان داخلی. در این میان، شناخته­شد...

در این مقاله به بررسی عددی تغییر فرکانس و دامنه نوسان بر جریان حول باله در حرکت نوسان پیچشی پرداخته شده است. یک روش حل عددی برای بررسی این جریان ارائه شده که می توان آن را شکل بهبود یافته خانواده ای از روش های مرز غرق شده موسوم به روش های نیرو مستقیم تلقی نمود. در این روش پیشنهاد شده است که از تقریب مرتبه اول زمانی به جای حل دستگاه معادلات، برای محاسبه نیرو در نقاط لاگرانژی استفاده شود. روش های...