در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

هدف: هوش معنوی نه‌تنها در بُعد فردی، بلکه در بُعد سازمانی نیز اهمیت ویژه‌ای دارد. معنویت می‌‌تواند با تاثیر بر روی وجدان انسانها در آن‌ها حس تعهد نسبت به مسئولیت‌های روزمره زندگی را به‌وجود‌ آورده، نوعی تعهدپذیری در آن‌ها ایجاد کند. هدف پژوهش تعیین رابطه هوش معنوی و تعهد شغلی در کتابداران دانشگاه‌های دولتی شهر اصفهان است. روش: روش پژوهش پیمایشی است. جامعه پژوهش را نمونه ای تصادفی به تعداد 115 نف...

تعهد و رفتار آینده نگری بانک مرکزی، موضوعی حایز اهمیت است. این رفتار، هزینه های اجتماعی کمتری را برای بانک مرکزی و کل جامعه در پی دارد. اما با وجود توافقات گسترده در مورد اهمیت تعهد، توافق کلی در مورد چگونگی اجرا شدن آن از طریق قواعد هدف گذاری یا قواعد ابزاری وجود ندارد. در این مقاله، مدل پایه ای کینزین جدید برای اقتصاد ایران با استفاده از داده های فصلی دوره زمانی 1369 تا 1389 برآورد شده و یک ن...

مطالعه‌ی نظریه‌ی میدا‌های اسکالر مقید به رویه‌ها، یکی از زمینه‌های مهم تحقیقاتی در حوزه فیزیک نظری است. در این مقاله، مسیر متفاوتی برای مطالعه نظریه‌ی میدان‌های مقید به رویه‌ها ارائه می‌شود که نتایج حاصل از آن با نتایج حاصل از به کاربردن روش عمومی و مستقیم برای این نظریه‌ها قابل مقایسه خواهد بود. نشان خواهیم داد که نظریه‌ی میدان‌های مقید به رویه‌ها، معادل نظریه‌ی میدان‌های برهمکنشی با امواج گرا...

این جستار از میان انواع توزیع تنها با یک گونه از آن یعنی «توزیع محصول میان نهاده های تولید» سروکار دارد و در این باره به دو مسئله اصلی می پردازد:1. به طور مطلق نمی توان ادعا کرد در بازار رقابت بازده نهایی یک نهاده از ارزش افزوده آن نهاده و از سهم مشارکت آن در تولید حکایت می کند. بلکه این نظریه در صورتی معتبر است که مقید به فروضی شود از قبیل اینکه علاوه بر همگن از درجه یک بودن تابع تولید مطمئن ش...

حرکت میون منفی تحت تاثیر میدان مرکزی کولمبی، یکی از مسائل مورد علاقه در مکانیک کوانتمی است. روش بسط بی دررو، یک تقریب قوی برای مطالعه سیستم سه- جسمی می باشد. در این رساله، مولکولهای سه-جسمی میونی با استفاده از سیستم مختصات فوق کروی بیضوی و با در نظر گرفتن اندرکنشهای کوتاه- برد مورد مطالعه قرار گرفته و حالتهای مقید و ترازهای انرژی این مولکول محاسبه و با نتایج حاصل از روشهای دیگر مقایسه شده است. ...

تکیه فرایندی آوایی است که در آن هجایی نسبت به هجاهای دیگر برجسته می­شود. همة واحدهای واژگانی زبان، صرف­نظر از صورت ساختاری و تعداد هجاهای آن­ها در واژگان، طرح تکیه یا الگوی خاص خود را دارند.با توجه به این موضوع که بیان می­شود گرایش عمومی تکیه در زبان فارسی به سمت پایان واژه است و قواعد اعطای تکیة کلمه در این زبان مشروط به شرایط دستوری است، در این تحقیق به دنبال پاسخی برای این پرسش­ هستیم که آیا...

در دهه های اخیر استفاده از دیوارهای آب بند بتن پلاستیک جهت آب بندی پی در سدها گسترش زیادی یافته است. بتن پلاستیک از آب، سنگدانه، سیمان و بنتونیت تشکیل یافته است و از گزینه های مناسب کاربرد در دیواره آب بند می باشد. از خصوصیات بتن پلاستیک، این است که علاوه بر مقاومت مناسب برای تحمل تنش ها در دیوار، دارای خاصیت شکل پذیری (ductility) کافی می باشد. به بیان دیگر بتن پلاستیک قادر است در عمق های مختلف...

در این پایان نامه، یک روشناحیه اعتماد بازگشتی تطبیقی نایکنوا برای حل مسایل بهینه سازی مقید رابیان می کنیم. با توجه به روش های ناحیه اعتماد بازگشتی، یک نسبت ناحیه اعتماد نایکنوای جدید،بر اساس ترکیب محدب نسبت ناحیه اعتماد کلاسیک نایکنوا و نسبت بازگشتی نایکنوا ارایه شده است. با در نظر گرفتن مقدار نسبت جدید، شعاع با استفاده از صورت اصلاح شده شی و گو بهنگام می شود. همگرایی سراسری و همگرایی زبرخطی ال...

در رویکرد کیفری پیشین در ایران، در ارتباط با رکن روانی جرایم مقید، شخص تنها زمانی مجرم محسوب می شد که افزون بر قصد رفتار و علم به موضوع، قصد رسیدن به نتیجه خاص را بنماید. در رویکرد کیفری کنونی هرگاه فرد با علم به تحقق نتیجه رفتاری را مرتکب شود، وی نیز قاصد به نتیجه محسوب می گردد. از این امر که در فقه امامیه در جنایت عمد و در حقوق کامن لا دارای سابقه دیرین می باشد، به قصد غیرمستقیم یاد می شود و ...