کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

در این مقاله، روشی پویا برای آشکارسازی پوست –جداسازی پیکسل­های پوست از پیکسل­های غیرپوست- در تصاویر رنگی ارائه شده است. روش­های ایستا عموما به دلیل بهره­گیری از یک مدل پوست ثابت، در صورت وجود تغییرات روشنایی و نیز حضور گروه­های نژادی گوناگون در یک تصویر کارایی مناسبی ندارند. در روش ارائه شده، با استخراج اطلاعات محلی پوست در هر تصویر به صورت پویا، الگوریتم در برابر شرایط نورپردازی متغیر بسیار مق...

پلی اتیلن سبک (ldpe) یکی از ترموپلاستیک های خانواده پلی اتیلن است که کاربردهای گسترده ای به ویژه در تهیه فیلم های بسته­ بندی دارد. برخلاف ظاهر شیمیایی بسیار ساده، پلی اتیلن سبک ساختار مولکولی بسیار پیچیده ­ای دارد. در این پروژه مهم ترین جنبه ریز­ساختار یک گرید داخلی پلی اتیلن سبک یعنی انواع شاخه های جانبی کوتاه و تعداد آن ها به کمک فن های طیف بینی زیر قرمز و گرماسنجی روبشی تفاضلی (dsc) و همینطو...

فضای توپولوژیک ‎$ x $‎ یک فضای ‎$g _{delta} $-‎بلمبرگ نامیده می شود اگر برای هر تابع حقیقی مقدار ‎$ f $‎ از ‎$ x $‎ یک ‎$g_{delta} $-‎مجموعه چگال در ‎$ x $‎ مانند ‎$ d $‎ وجود داشته باشد به طوری که تحدید ‎$ f $‎ به ‎$ d $‎ پیوسته باشد‎.‎ در این پایان نامه این فضا تحت زیر فضا ها و ابر فضا ها، تصویر ها و تصویر معکوس ها بررسی می شوند و یک فضای ‎$ g_{delta}$-‎بلمبرگ که تعمیمی از تقریباً ‎$ p $-‎فض...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

چکیده: وجود یا عدم وجود مواد زائد، نظیر ذرات کاه و بذور علف هرز، یکی از شاخص های کیفی توده دانه می باشد. در این ارتباط استفاده از روش های ماشینی می تواند سبب تسهیل و سرعت عمل بیشتر در مراحل خرید و فروش و فرآوری محصولات دانه ای گردد. روش هایی که در حال حاضر برای این منظور مورد استفاده قرار مــی گیرند ضمن اینکه نسبتا وقت گیر می باشند، از دقت کافی نیز برخوردار نیستند. ماشین بینایی به عنوان روشی سر...