این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

جاده ها تأثیرات مثبت و منفی قابل توجهی بر محیط اطراف خود دارند که این تأثیرات در قالب علم بوم شناسی جاده بررسی می شود. در این پژوهش تأثیر جاده روی تنوع گونه های گیاهی، میزان ماده آلی و کربن آلی بررسی شد. اندازه گیری ها در 10 نقطه با فاصله 100 متر از یکدیگر در طول جاده در جنگل آموزشی-پژوهشی خیرود انجام گرفت. در هر نقطه در سمت ترانشه خاکبرداری و ترانشه خاکریزی خط نمونه 100متری عمود بر محور جاده پ...

محیط های طبیعی همواره دستخوش یکی از مهم ترین مخاطرات طبیعی، یعنی حرکات توده ای بوده که باعث ناپایداری می شود. شناسایی مناطق ناپایدار و ممیزی آنها به منظور تشخیص و تعیین خطر عوامل محیطی یکی از موضوعات مهم در زمینه عمران مناطق کوهستانی محسوب می شود. در این بررسی، دامنه شمالی الوند مشرف به شهر همدان و مناطق اطراف آن به وسعت 8/698 کیلومتر مربع به منظور تحلیل فرایندهای دامنه ای همچون ریزش، لغزش و جر...

با توجه به پیشرفت های گسترده ای که در شبکه ی حمل و نقل هوایی صورت گرفته، اما هنوز راه آهن به عنوان ابزاری کلیدی در حمل و نقل برای سفرهای با مسافت های کوتاه و متوسط پابرجاست. با توجه به توسعه روزافزون، مترو و قطارهای سریع السیر داخل شهری در اکثر کلان شهرها رو به رشد و ترقی می باشد. قطار شهری یا مترو سیستم حمل و نقلی است که معمولا در مناطق شهری از آن استفاده می شود و دارای امتیازات فراوانی است . ...

قاعده ی «مقتضی و مانع» یکی از قواعد فقهی است و مانند دیگر قواعد از ویژگی ثابت و کلی بودن برخوردار است و مسایل فراوانی را تحت شمول خویش قرار داده است.علت تامه مرکب از سه جزء می باشد: سبب، شرط و عدم مانع. از تجمیع سبب و شرط، مقتضی بوجود می آید. پس می توان گفت که علت تامه از دو جزء مقتضی و عدم مانع تشکیل یافته است. برای حدوث معلول و مقتضا ضروری است که در عالم ثبوت مقتضی با عدم مانع پیوند خورد. اما...

بررسی ویژگی‌های مهندسی مصالح ترانشه‌های آبرفتی و سیمانی شده محوطه برج میلاد تهران و نتایج تحلیل پایداری درحالت استاتیکی با استفاده از نرم افزارهای المان محدود و همچنین بررسی قابلیت شبکه‌های عصبی مصنوعی برای محاسبه ضرایب پایداری موضوع این مقاله است. بر اساس مشخصات هندسی ترانشه‌ها و ویژگی‌های مقاومتی و تغییرشکلی آبرفت، ضریب پایداری ترانشه‌ها در حالت‌های دو بعدی و سه بعدی، به ترتیب با استفاده از ن...

چکیدهجاده‏های جنگلی از ضروری‏ترین زیرساخت‏ها در مدیریت واحد‏های جنگلی محسوب می‏شوند که تضمین عملکرد پایدار آن‏ها نیازمند پایش و نگهداری منظم شبکه جاده‏های جنگلی می‏باشد. آماربرداری جاده اولین گام در مدیریت جاده‏های جنگلی، بررسی و کنترل رعایت استانداردهای ساخت و نگهداری اصولی آن می‏باشد. هدف از انجام این پژوهش بررسی استاندارد جاده‏های موجود از طریق آماربرداری به منظور برنامه‏ریزی بهینه مدیریت نگ...

گاهی وجود اسبابی در شخص وارث سبب منع وی از ارث مورث خود می گردد که بهاین اسباب موانع ارث گفته می شود. با وجود اختلاف فقهای مذاهب اسلامی، در تعدادموانع ارث اما همگی بریکی از این موانع که قتل نام دارد متفق القولند. هرچند ایشان درنوع قتل وشرایط خاص آن اختلاف نظر دارند. هدف این مقاله ضمن بازشناسی دقیق موانعارث واستدلالهای ارائه شده در این خصوص، بررسی مانع قتل به عنوان تنها مانع پذیرفتهشدهدر تمامی م...

سازه­های آبی، در برخی مواقع موانعی در مسیر حرکت آب هستند که باعث ایجاد گردابه­های نوسانی در پایین­دست موانع می­شود. این گردابه­ها نیروهای نوسانی به مانع وارد کرده و پایداری سازه را دچار مشکل می­نماید. در سال­های اخیر از این پدیده در جهت تولید انرژی پاک استفاده می­شود. در تحقیق حاضر نوسان مانع با وجود مانع ثابت در بالادست مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها با استفاده از مانع مثلثی در دبی­های م...