این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

برای بهبود بازده در بارهای کم تر از بار کامل، باید شاری کم تر از شار نامی به موتور اعمال شود. به طور خلاصه، برای هر گشتاور و سرعت معلوم، یک مقدار شار خاص وجود دارد که منجر به کمینه شدن کلّ تلفات و بهبود بازد? موتور القایی می شود؛ بنابراین هدف نخست این پایان نامه، پیشنهاد الگوریتمی برای کمینه کردن تلفات پایدار و بهبود بازد? موتور القایی، با توجّه به روش "مبتنی بر مدل تلفاتی" است. در کارکرد دینامیک...

ماشین های مغناطیس دائم با آهن ربای سطحی پرکاربردترین ساختار روتور را در این نوع ماشین‏ها دارا هستند. در ماشین های شیاردار، ویژگی های عکس العمل ناچیز آرمیچر و توانایی تحمل اضافه بار زیاد را می‏توان با انتخاب آهن‏رباهای سطحی به دست آورد. یک فاصله هوایی یکنواخت، طبیعت اصلی موتور آهن‏ربای دائم، ساختار آهن ربای سطحی و بدون شیار است. گشتاور دندانه ای، از رلوکتانس متغیر فاصله هوایی به دلیل وجود شیارها...

کوپلینگ دیسکی سیستم انتقال قدرت پاروی یک مخلوط‌کن در کارخانه هماتیت مجتمع گل گهر سیرجان در بازه‌های زمانی کوتاه مدت دچار ترک‌خوردگی می‌شود. گزینه‌های مختلفی می‌تواند عامل ایجاد این ترک باشد. یکی از دلائل می‌تواند تغییرهای بار در اثر نوسان‌های گشتاور ناشی از نیروهای اینرسی و مقاومت دوغاب باشد. در کار حاضر، با تحلیل دینامیکی، نمودارهای تغییر موقعیت، سرعت و شتاب پارو و عضوهای مکانیزم، در یک سیکل ح...

در این رساله، کنترل مستقیم گشتاور و شار درایو موتور سنکرون رلوکتانسی بر مبنای روشهای خطی سازی ورودی- خروجی، خطی سازی ورودی- خروجی تطبیقی و کنترل مود لغزشی طراحی و سپس پیاده سازی عملی می گردد. از آنجا که تحقق کامل استراتژی های مختلف کنترلی (اعم از کنترل ماکزیمم گشتاور به جریان و ماکزیمم ضریب توان مجاز و ...) مستلزم دانستن مقادیر دقیق پارامترهای الکتریکی می باشد و روش کنترل خطی سازی ورودی- خروجی ...

در این تحقیق، مدل تبرید تدریجی عصبی (NDE)با بهره‌گیری از ترکیب‌های ورودی مختلف برای تخمین بار معلق رسوبی روزانه به کار گرفته شد. به این منظور در اولین بخش از تحقیق، مدل NDEبا استفاده از داده‌های دبی روزانه و بار معلق رسوبی روزهای پیشین تعلیم داده شده و برای تخمین بار معلق رسوبی رودخانه گیوی‌چای مورد استفاده قرار گرفت. در دومین بخش از تحقیق، مدل NDE با استفاده از پارامترهای ضریب تبیین (R2) و خطا...

طیف جذبی و گسیلی تعدادی از کمپلکسهای آلی – معدنی در حلالهای با قطبیت متفاوت در محدوده 800 - 300 نانو متر در دمای اتاق مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از روش سولواتوکرومیک، ممان دوقطبی مواد درحالتهای پایه و برانگیخته در محیطهای حلالی مختلف بدست آمده است. رفتار سولواتوکرومیکی و برهمکنشهای حلال و حلشونده مواد با پارامترهای قطبیت حلال مورد آنالیز قرار گرفتهاند. نتایج بدست آمده بیانگر تاثیر ا...

هدف از این تحقیق، مطالعه و بررسی پدیده تغییرشکل های پیش رونده در مخازن تحت فشار استوانه ای با نسبت های قطر به ضخامت مختلف و با دو جنس فولاد mild steel و stainless steel به همراه ممان های سیکلیک ناشی از اثرات زلزله، مورد استفاده در نیروگاه های اتمی می باشد.این پدیده بر اساس انتخاب مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی و بسط آن به مدل ترکیبی مورد بررسی نظری قرار گرفته است. با استفاده از سیکل های پایدار...

بر اساس گستره وسیع کاربد موتورهای القائی در صنعت حمل و نقل شامل مترو و اتومبیل های الکتریکی کنترل دقیق سرعت و گشتاور این موتورها بسیار حائز اهمیت می باشد. موتورهای القایی به دلبل مزیت های فراوان از جمله عدم نیاز به تغذیه میدان و همچنین قیمت مناسب به عنوان یکی از آلترناتیوهای صنعت در بهره گیری از موترهای الکتریکی به شمار می اید بنابراین توجه زیادی به طراحی و توسعه کنترل آنها شده است.در کنار روش ...

انتقال رسوب‎ها در رودخانه‎ها با توجه به نقش آنها در مباحث هیدرولوژیکی، از اهمیت ویژه‎ای برخوردار است. این رسوب‎ها به روش‎های گوناگون اندازه‎گیری می‎شوند. اندازه‎گیری مستقیم بار معلق رسوبی در رودخانه، هزینه‎بر بوده و امکان احداث ایستگاه‎های اندازه‎گیری در تمام طول رودخانه وجود ندارد. همچنین معادله‎های مورد استفاده در تخمین بار رسوبی، برای تمام مناطق قابل استفاده نبوده و علاوه‎بر آن، نیازمند دیده...