یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

برآورد عمق و موقعیت افقی توده‌های مغناطیسی (پارامترهای موقعیتی توده) در تفسیر داده­های مغناطیس­سنجی بسیار مهم است. در این زمینه روش­های متعددی توسط نویسندگان مختلف معرفی و مورد استفاده قرار گرفته است. اکثر این روش­ها به نوع و هندسه مدل زیرسطحی مولد بی‌هنجاری وابسته هستند. بدین معنی که در رابطه تخمین عمق نهایی، پارامتری به نام شاخص ساختاری وجود دارد که بیانگر هندسه توده است و قبل از حل معادله با...

شبکه های اجتماعی رشد سریعی در دهه ی گذشته داشته اند. به علاوه بانفوذ دستگاه های قابل حمل که به شبکه دسترسی دارند و افزایش شدید استفاده از گوشی های همراه که مجهز به تجهیزات بی سیم با سیستم موقعیت یاب جغرافیایی هستند و می توانند به اینترنت متصل شوند نه تنها مردم قادرند به اطلاعات موجود در شبکه های اجتماعی خود در هر جا و هر زمان دسترسی داشته باشند، بلکه باعث به وجود آمدن بی شماری از سرویس های کارب...

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...

اخیرا شبکه های تطبیقی برای حل مساله تخمین در شبکه های توزیع شده مانند شبکه های سنسوری بی سیم معرفی شده اند. یکی از کاربردهای الگوریتم تخمین تطبیقی توزیع شده استفاده از آنها جهت مدل سازی حرکت ماهی ها به سمت منبع غذا است، که در آن ماهی ها به عنوان گره های شبکه عمل کرده و منبع غذایی نیز نشان دهنده هدفی است که گره ها موقعیت مکانی آن را تخمین زده و به سمت آن حرکت می کنند. ابتدا نشان داده می شود که ...

در این تحقیق ما یک سیستم بازشناسی و تخمین موقعیت شیء را بیان می کنیم که از تصاویر استریو استفاده می کند و کاربرد فراوانی برای ربات های متحرک دارد. سیستم استریو با استفاده از اطلاعات نقاط متناظر در تصویر چپ و راست مکان یابی شیء را با دقت بیشتری نسبت به سیستم تک دوربین انجام می دهد. در این سیستم ما از ویژگی های محلی با نام sift استفاده می کنیم. ویژگی sift به دلیل تغییرناپذیری نسبت به تبدیلات تصوی...

در این مقاله با بهره‌گیری از توابع انرژی و روش هامیلتون- لاگرانژ، مدلی از دینامیک جریان پلاسما و معادلات دینامیکی مابین آن با جریان سیم‌پیچ‌های فعال در توکامک دماوند استخراج شده است. در فرایند محاسبه پارامترهای مدل دینامیک جریان پلاسما، از محاسبات تحلیلی بر پایه قوانین فیزیکی و هم‌­چنین روش‌های تخمین پارامتر مبتنی بر مدل جعبه خاکستری استفاده شده است. از داده‌های سه شات‌ تجربی توکامک دماوند در ح...

دانستن سرعت واحد سیار یا به طور هم ارز بیشینه شیفت فرکانسی داپلر ( ) در بهبود عملکرد سیستم های مخابرات سیار به ویژه طراحی وفقی نقش بسیار مهمی دارد. تمامی تخمین زن های موجود سرعت، به جز تعداد بسیار اندکی، برای شرایط پراکندگی همسانگرد طراحی شده اند. از آنجا که توزیع پراکندگی در سیستم های کوچک-سلولی غیر همسانگرد است، تحت چنین شرایطی عملکرد این تخمین زن ها خطای زیادی از خود نشان می دهند. در این پای...