?شبیه سازهای با درجات کمتر از شش درجه آزادی در سالهای اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه? ?شبیه سازی رانندگی قرار گرفته اند. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به شبیه سازهای? ?مرسوم شش درجه آزادی استوارت دارند، مستقیما نمیتوان از الگوریتم های ایجاد حرکت ?washout filter?? ?که برای شبیه سازهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در شبیه ساز سه درجه آزادی استفاده کرد. به صورت? ?مع...

اختلافات کشورهای حوزه دریای جنوبی چین، مدتهاست که توجه جامعه بین‌المللی را به خود جلب کرده است. دولت چین تلاش می‌کند از طرق مختلفی چون ممانعت از عبور کشتی‌های خارجی، ادعاهای حاکمیتی خود را به تثبیت برساند، اما با اعتراض شدید سایر قدرت‌های دریایی، به‌ویژه دولت آمریکا روبرو شده که تلاش می‌کند با اجرای برنامه «آزادی دریانوردی» مانع ازشکل‌گیری عرف بین‌المللی جدید شود. مسلماً، دستاورد مقاله حاضر برای...

در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ار...

چکیده: با بررسی آیاتی از قرآن که در باب پاداش مومنان است، می توان دریافت که بهشت مومنان با عباراتی چون جنّهُالعدن(رعد : 23 و ص : 50 )، فردوس (کهف : 107 و مومنون : 11 ) وعبارات دیگر وصف شده است. از سویی در روایتی از ابن عباس آمده است که تعداد بهشت هایی که در قرآن آمده هفت بهشت است عده ای نیز قائل به جنّات هشتگانه هستند. بنابراین با تشت آراء درباره تعداد بهشت ها روبرو هستیم و از طرفی هم برخی از مفسّ...

تشخیص خسارت در سازه ها به دلیل تأثیر در مسائل اقتصادی و مدیریت بحران پس از زلزله، مورد توجه محققان قرار گرفته است. بسیاری از مطالعات، در طیف وسیعی از روش های تشخیص خسارت، مبتنی بر پارامترهای ارتعاشی است. مزیت مهم این روش قابلیت شناسایی خسارت در سازه های بزرگ است. اغلب مطالعات تشخیص خسارت با روش های ارتعاشی به سازه های یک یا دو بعدی اختصاص دارد. در سازه های سه بعدی این مطالعات محدودترند. در این ...

در این مقاله با درنظر گرفتن درجات آزادی اسپین و آیزواسپین ذرات به فرمول بندی سه بعدی پراکندگی تفکیک سه نوکلئونی در تقریب مرتبه اصلی نموده ایم. بدین منظور ابتدا با درنظر گرفتن تقریبی که در انرژی های میانی و بالا معتبر است، یعنی جمله ناهمگن معادله فدیف، آن را با استفاده از روش سه بعدی به صورت تابعی از بردارهای فضای تکانه ژاکوبی می نویسیم. سپس با انتخاب دستگاه مختصات مناسب این معادله را به صورت تا...

سیمولاتورهای با درجات آزادی کمتر از شش درجه آزادی در سال های اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه شبیه سازی پرواز قرار گرفته است. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به سیمولاتورهای مرسوم شش درجه آزادی عموماً استوارت دارند، مستقیماً نمی توان از الگوریتم های ایجاد حرکت که برای سیمولاتورهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در سیمولاتور سه درجه آزادی استفاده کرد. در این پژوهش به صورت خاص...

در طراحی لرزه ای، بیشینه جابجایی جانبی غیرخطی(واقعی) یک سازه ناشی از زلزله های شدید را می توان با اعمال ضریبی بنام ضریب افزایش تغییر مکان(cd) بر جابجایی های حاصل از تحلیل خطی سازه تحت اثر بارهای جانبی آئین نامه ای تخمین زد. تخمین جابجایی واقعی سازه(پاسخ غیرخطی) از روی جابجایی حاصل از تحلیل خطی که به آسانی توسط مهندسین و بوسیله بیشتر برنامه های تحلیل سازه ای انجام می شود، می توانددر تعیین حداقل ...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

مراتب و درجات توحیدشهید آیت‌اله مرتضی مطهری توحید درجات و مراتبی دارد، همچنان که شرک نیز که مقابل توحید است مراتب و درجاتی دارد. تا انسان همه مراحل توحید را طی نکند، موحّد واقعی نیست. 1- توحید ذاتی توحید ذاتی یعنی شناختن ذات حق به وحدت و یگانگی. اولین شناختی که هر کس از ذات حق دارد، غنا و بی‌نیازی اوست، یعنی ذاتی است که در هیچ جهتی به هیچ موجودی نیازمند نیست و به تعبیر قرآن «غنی» است. همه چیز به...