در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ار...

در این پایان نامه به بررسی پایداری موتور القایی شش فاز در کنترل حلقه باز و حلقه بسته می پردازیم. در ابتدا موتور را در حالت سالم و قطع فاز مدلسازی می کنیم. سپس با معرفی یک فضای مرجع سنکرون جدید الگوریتم کنترلی میدان گرای مستقیم و غیرمستقیم را برای شرایط قطع فاز تنظیم و آن را بر مدل استخراج شده در قسمت قبل اعمال می کنیم. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب این کنترل کننده را نشان می دهند. ولی نتایج بدست...

اغلب اتفاق می افتد که با مشاهده یک وضعیت و یا رفتار بخصوص در حال کار که معمولاً با ابزار و وسایل خاصی صورت گرفته، فهمیده می شود که یک حادثه در حال شکل گیری و وقوع است و ممکن است باعث شکست و ازکارافتادگی وسیله­ای گردد. این گونه علائم به صورت ناگهانی اتفاق نمی­افتد بلکه ایجاد آن ها به شکلی است که به نحوی قابل تشخیص است و با استفاده از این تشخیص و قبل از ایجاد حادثه اقدام های لازم انجام و به سمت من...

پیشرفت سیستم حمل و نقل ریلی، توسعه خطوط راه آهن به نزدیکی شهر ها و مناطق مسکونی را بهمراه داشته است. عبور ریل از کنار مناطق مسکونی ممکن است باعث ایجاد آسیب های سازه ای یا آزار انسانی شود. بنابر این شناخت بارهای استاتیکی و دینامیکی ناشی از حرکت قطار که در تولید لرزش ها موثر هستند و همچنین شناخت حدود آسیب های احتمالی، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. در نتیجه بررسی راهکارهای کاهش لرزش های ناشی از حرک...

تخمین آستانه خسارت علف های هرز امری ضروری در برنامه های کنترل متناسب با مکان می باشد. این پژوهش به منظور تعیین موضعی آستانه خسارت علف های هرز در سطح دو مزرعه گندم انجام شد. داده های مربوط به زیست توده علف هرز و عملکرد گندم از طریق نمونه برداری روی شبکه¬ علامت گذاری شده¬ مربعی به ابعاد4×4 متر و در مجموع از 120 نقطه در مزرعه اول و از 135 نقطه در مزرعه دوم واقع در دانشکده کشاورزی دانشگاه شاهرود در...

به طور کلی دو رویکرد اصلی در طراحی کنترل کننده فازی در مقالات بیان شده است: مجموعه های فازی نوع اول که در آنها توابع تعلق قطعی و مجموعه های فازی نوع دوم که در آنها توابع تعلق غیرقطعی و فازی می باشند. به عبارت دیگر مجموعه های فازی نوع دوم، گسترش یافته مجموعه های فازی نوع اول می باشند و به علت دارا بودن درجه آزادی بیشتر به منظور مدل کردن و به حداقل رساندن نامعینی ها در سیستم های فازی با کاهش تعدا...

امروزه نیاز به بهینه سازی در اکثر سیستم ها وجود دارد. کنترل جستجوگر بهینه (esc) یک روش کنترلی است که سیستم را به عمل در شرایط بهینه وادار می سازد. این شرایط بهینه معمولا به دلیل عدم قطعیت ها نامعلوم است. لذا وظیفه کنترل جستجوگر بهینه آن است که این شرایط را به صورت برخط شناسایی و عملکرد دستگاه را بهینه کند. کنترل جستجوگر بهینه انواع مختلفی دارد. در این پایان نامه، کلاس سیستم هایی که روش کنترل ...

همانطور که می دانیم وجود تأخیر در همه پدیده های طبیعی انکارناپذیر است. و نادیده گرفتن آن موجب نتایجی نامطلوب بر روی سیستم می شود. امروزه تحقیقات بسیاری بر روی سیستم های دارای تأخیر انجام می¬شود، اما در بیشتر این تحقیقات تأخیر را بصورت ثابت در نظر می¬گیرند. ولی در موارد بسیار اندکی تأخیر را متغیر با زمان در نظر می¬گیرند. در این پایان نامه، قضیه¬ای برای تحلیل پایداری سیستم¬های غیر خطی با تأخیر مت...

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک pd با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فاز...