در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

امروزه با رشد سریع جمعیت و نیاز به بکارگیری بهتر و منطقی تر منابع مختلف، نیاز به حمل و نقل ریلی به دلیل مزایای نسبی آن از جمله ایمنی، مصرف انرژی کمتر و آلایندگی کمتر زیست محیطی بعنوان ضرورتی حیاتی مطرح می باشد. واقعیت این است که در روش های دستی و سنتی عملا در نظر گرفتن تمامی فاکتورها و عوامل دخیل در تعیین مسیر راه آهن ممکن نیست. تعیین مسیر بهینه برای احداث خط آهن که در آن تمام ملاحظات فنی، اقت...

به دلیل حضور برخی ترم های غیر خطی در معادلات پرواز یک ماهواره بر باید یک راهبرد مناسب و پایدار کنترلی برای غلبه بر این ترم ها و در نتیجه، فرایند ردیابی صحیح مسیر بهینۀ رسیدن ماهواره بر به مدار مورد نظر را طراحی کرد. در این مقاله، مبانی طراحی یک کنترل کننده برای سیستم غیر خطی نوین و ساده با هدف کنترل یک نوع ماهواره بر در جهت ردیابی مسیر بهینۀ آن توضیح داده می شود. مبنای اساسی این استراتژی، خطی س...

مطالعه ­ی حاضر ضمن تشریح مدل رشد درونزای دو بخشی اوزاوا- لوکاس، که علاوه بر بخش تولید کالا و خدمات بر تولید سرمایه­ ی انسانی نیز تأکید دارد، به شبیه سازی مسیرهای زمانی متغیرهای کلان اقتصاد ایران تحت فروض مدل مذکور می ­پردازد.  برای این منظور با استفاده از اصل ماکزیمم پونتری اگین به بهینه سازی پویا و حل مسأله ­ی کنترل حداکثر سازی ارزش فعلی جریان مطلوبیت آتی عامل نمونه (ناشی از مصرف) در یک افق زم...

این پایان نامه بر پایه دو بخش کنترل فعال نویز پسخور و پیشخور تقسیم بندی شده است. در بخش سیستم کنترل فعال نویز پسخور ابتدا یکی از جدیدترین روش های ارائه شده موسوم به simpafb و روش مرسوم fxlms بررسی شده و نتایج شبیه سازی مورد مقایسه قرارگرفته است. سپس به دلیل ماهیت غیرخطی سیستم کنترل فعال نویز یک روش پیشنهادی هوشمند، با بهره گیری از شبکه ویونت، به عنوان یک سیستم پیش بینی کننده نویز صوتی مطرح شده ...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

هدف ‎‎از این تحقیق یافتن مسیر بهینه یک جسم صلب و آزاد در یک فضای دو بعدی یا سه بعدی شامل موانع ثابت و متحرک است. این مسیر بهینه با در نظر گرفتن هدفهای ناسازگاری مانند: طول مسیر که باید می نیمم شود، فاصله از موانع (امنیت) که باید ماکزیمم شود و زمان رسیدن به مقصد که باید می نیمم باشد و ... بدست می آید. لذا مسئله تصمیم گیری مسیر،‎‎ یک مسأله بهینه سازی متغیر با زمان چند هدفه ( motop) می باشد. از آن...

در این رساله به بیان مسئله کنترل بهینه و انواع روش های حل این مسئله پرداخته می شود و تقسیم بندی کلی که عبارت از روش های مستقیم و غیر مستقیم است توضیح داده شده است. در این راستا به مسئله گسسته سازی و پارامتری سازی و مسئله بهینه سازی پارامتری اشاره شده، و برخی روش های متداول و غیرمتداول در این زمینه معرفی می شوند. در ادامه به برخی معایب و مزایای برخی روش های مستقیم و غیر مستقیم اشاره می شود و انو...

در این پژوهش، رابطه بین روش های برقراری تعامل آموزشی و ماندگاری دانشجویان در برخی رشته های آموزش داده شده به صورت الکترونیکی بررسی شد. پژوهشی توصیفی-تحلیلی و به روش پیمایشی انجام شد تا رابطه بین روش های همزمان تعامل آموزشی (مانند گفتگوی برخط) و روش های ناهمزمان تعامل آموزشی (مانند تالار مباحثه و ارسال پیام الکترونیکی) با ماندگاری دانشجویان در آموزش الکترونیکی بررسی شود. یافته های پژوهش نشان داد...