در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

این مقاله مطالعه ای برحذف و جداسازی رنگ بازی فوشین از آبهای آلوده می‌باشد. این جداسازی با کاربرد فرایند جذب به روش دسته‌ای انجام گردید. در این روش از جاذب ارزان سبوس برنج، یکی از پسماندهای کشاورزی، استفاده شد. اثر فراسنجهای دما، زمان، pH و حجم محلول بررسی گردید. در اصلاح جاذب، بهترین فرایند انتخابی شستشو با اسید سولفوریک 3 مولار برای 60 دقیقه بود. همدمای جذب نیز بررسی شد و نتایج حاصل از آزمایش ...

این پایان نامه، به معرفی روش های حفظ انتروپی (ep) و حفظ انرژی جنبشی (kep) و مقایسه ی آنها با برخی از روش های اتلاف مصنوعی و بالادست پرداخته است. جداسازی معادلات در روش های kep و ep به گونه ای صورت می گیرد که بقای کلی کمیت هایی مثل انرژی جنبشی کل تایید شود. اگر در جریان شوک اتفاق بیفتد، اپراتورهای شوک به معادلات اضافه شده که مقدار تغییرات انتروپی و یا هر کمیت دیگر که بر اثر شوک رخ داده است، را م...

در این پایان نامه که متشکل از چهار فصل می بشاد در فصل نخست ابتدا تعریفی از پلاسما ارائه شده و بعد به خصوصیات اساسی پلاسما از دیدگاه ذره ای بودن و سیال بودن و نظریه جنبشی اشاره شده است. در فصل دوم، پدیده پخش در گاز ضعیف یونیزه شده و پلاسمای کاملا یونیزه شده مورد مطالعه قرار گرفته و مکانیسم پدیده خش در این دو حالت مقایسه شده است. با اینکه هدف اصلی در واکنشهای گرما هسته ای کاستن سرعت عمل پخش با اس...

در این تحقیق آزمایش‏های مختلفی برای بررسی سینتیک تشکیل هیدرات بر روی چهار گاز متان، اتان، دی اکسیدکربن و r22 انجام شد. آزمایش هایی در شرایط فشار ثابت و فشار متغیر در محدوده فشار 6/9 الی 72/8 بار و دما های 2 و 4 درجه سلسیوس به منظور بررسی سینتیک فرآیند تشکیل هیدرات طراحی و اجرا شد. اثر اندازه مولکول گاز مهمان بر روی سرعت تشکیل هیدرات در فراتبرید های برابر، بررسی و نتیجه به این صورت گزارش شد که س...

عملکرد کاتالیزورهای ناهمگن تحت تاثیر متغیرهایی همچون اندازه، ساختار، ترکیب سطح، پایداری گرمایی و شیمیایی قرار دارد. افزایش بازده فرآیند کاتالیزوری به پدیده بسیار مهم حساسیت ساختاری در عملکرد کاتالیزوها بستگی دارد. حساسیت ساختاری میزانی از وابستگی بین عملکرد یک واکنش کاتالیزوری سطحی و ساختار کاتالیزور شامل ابعاد فاز فعال، نوع و شکل تخلخل پایه و نظایر این می باشد. فرآیند سنتز فیشر- تروپش یکی از...

مطالعه‌ی نظریه‌ی میدا‌های اسکالر مقید به رویه‌ها، یکی از زمینه‌های مهم تحقیقاتی در حوزه فیزیک نظری است. در این مقاله، مسیر متفاوتی برای مطالعه نظریه‌ی میدان‌های مقید به رویه‌ها ارائه می‌شود که نتایج حاصل از آن با نتایج حاصل از به کاربردن روش عمومی و مستقیم برای این نظریه‌ها قابل مقایسه خواهد بود. نشان خواهیم داد که نظریه‌ی میدان‌های مقید به رویه‌ها، معادل نظریه‌ی میدان‌های برهمکنشی با امواج گرا...

حرکت میون منفی تحت تاثیر میدان مرکزی کولمبی، یکی از مسائل مورد علاقه در مکانیک کوانتمی است. روش بسط بی دررو، یک تقریب قوی برای مطالعه سیستم سه- جسمی می باشد. در این رساله، مولکولهای سه-جسمی میونی با استفاده از سیستم مختصات فوق کروی بیضوی و با در نظر گرفتن اندرکنشهای کوتاه- برد مورد مطالعه قرار گرفته و حالتهای مقید و ترازهای انرژی این مولکول محاسبه و با نتایج حاصل از روشهای دیگر مقایسه شده است. ...

تکیه فرایندی آوایی است که در آن هجایی نسبت به هجاهای دیگر برجسته می­شود. همة واحدهای واژگانی زبان، صرف­نظر از صورت ساختاری و تعداد هجاهای آن­ها در واژگان، طرح تکیه یا الگوی خاص خود را دارند.با توجه به این موضوع که بیان می­شود گرایش عمومی تکیه در زبان فارسی به سمت پایان واژه است و قواعد اعطای تکیة کلمه در این زبان مشروط به شرایط دستوری است، در این تحقیق به دنبال پاسخی برای این پرسش­ هستیم که آیا...