در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

در این مقاله رفتار پروتئین چپرون شوک حرارتی کوچک در برابر تغییر دما براساس شبیه‌سازی دینامیک مولکولی مورد بررسی قرار گرفته است. تغییرات ساختاری در دمای نرمال و متغیر، برای یک و دو زنجیره از پروتئین مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد میزان انعطاف پذیری بازو به حدی است که کاهش دما در شبیه‌سازی یک زنجیره سبب بسته شدن بازو و کاهش جابه‌جایی مرکز جرم می‌شود. در شبیه‌سازی دو زنجیره نیز کاهش ...

گونه‌های جنس Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت مرتعی در تثبیت شنهای روان نیز اهمیت زیادی دارند. در این پژوهش تأثیر مناطق جغرافیایی با شرایط اقلیمی متفاوت بر ویژگیهای کروموزومی جمعیتهایی از گونه Stipagrostis pennata مورد بررسی قرار گرفت. با استفاده از روش کارل‌پیرسون، همبستگی بین جمعیتها بر اساس ویژ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

مقدمه و هدف: انتقال پیام­های تحریکی از طریق گیرنده­های گلوتاماتی برای اعمال شناختی نظیر یادگیری و اضطراب حیاتی است. در مطالعه حاضر، نقش گیرنده­های کولینرژیک موسکارینی هیپوکامپ پشتی در رفتار شبه اضطرابی القاءشده با مهارگیرنده­های nmda  بررسی شده­است. مواد و روش کار: در این مطالعه تجربی از 105  سر موش صحرایی نر با وزن تقریبی   200 تا 250 گرم استفاده شد. حیوان­ها پس از بیهوشی در دستگاه استریوتاکسی...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

در سالهای اخیر استفاده از تصاویر پزشکی برای افزایش میزان موفقیت درمان رشد بسیار زیادی داشته است. به طور کلی استفاده از این تصاویر به پزشک در تشخیص بیماری و وضعیت آن و همچنین انتخاب روش درمان کمک بسیار زیادی می کند. در برخی از موارد بدون استفاده از تصاویر پزشکی تشخیص بسیار سخت و در برخی موارد غیر ممکن است.

دستگاه زیرشکن خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. این دستگاه برای شکستن لایه های خاک، پایین تر از عمق شخم معمولی به کار می رود. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی زیرشکن تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی زیرشکن با استفاده از روش زیرفضای احتمالی (ssi) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی زیرشکن ساخته گردیده است. مدل اجزاء ...