در سال های اخیر مطالعات زیادی در زمینه طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی در مقیاس کوچک انجام گرفته است. این بازوها کاربردهای زیادی در صنعت و به خصوص در پزشکی دارند. یک کاربرد عملی این بازوها آندوسکوپی می باشد. در آندوسکوپی علاوه بر کوچک بودن بازو، به قابلیت مانور بالا و چرخش مناسب سر بازو و همچنین انعطاف پذیری بدنه بازو نیاز می باشد تا امکان حرکت آسان آندوسکوپ در محیط پر پیچ و خم روده در مقایسه با ن...

در این پژوهش تحلیل ترموالاستیک استوانه جدارضخیم با خواص وابسته به دما بررسی می شود. کلیه خواص جز ضریب پواسونتابعی از دما و شعاع می باشد. با فرضیات مذکور، معادله دیفرانسیل غیرخطی برای توزیع انتقال حرارت در مختصات استوانه‎ای حاصل می‌گردد. حل این معادله به روش اغتشاشات سنتی، توزیع انتقال حرارت در استوانه را به‌صورت تقریبی- تحلیلی منتجه می‌شود. معادله دیفرانسیل حاکم بر مسئله، با در نظر گرفتن روابط ...

توسعه صنعت و فن آوری منجر به بهبود حساسیت و دقت بیشتر در سامانه های ردیاب می شود. درخواست برای بهبود دقت در اندازه گیری موقعیت به سرعت در حال افزایش است. با پیشرفت فن آوری نیم رسانا و دقت در ساخت قطعات نیم رسانا به خصوص آشکارسازهای تعیین موقعیت، اثرات غیرخطی کاهش یافته است. در سامانه های ردیاب، استفاده از یک سامانه آشکارساز تعیین موقعیت به همراه مدار الکترونیکی و پردازشگرها موجب کاهش خطای انداز...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

این تحقیق به بررسی تاثیر فرایند زدن مکانیکی بر ساختار میکروسکوپی، نتایج متالوگرافی کمی، میکروسختی سنجی و نحوه توزیع عناصر شیمیایی می پردازد، بررسی ها نشان داد که هم زدن در حالت نیمه جامد منجر به شکستن بازوهای دندریتی و حصول ساختار میکروسکوپی غیر دندریتی با مورفولوژی گل رزی و یا تقریباً کروی برای فاز جامد اولیه a-al می گردد. هم زدن در کسرهای حجمی بیشتر فاز جامد اولیه، سبب دستیابی به ذرات جامد با ...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

چکیده: در این مقاله، پاسخ دینامیکی غیرخطی ورق کامپوزیتی چندلایه تقویت شده با فیبر کربن و نانولوله‌های کربنی تحت بارگذاری مختلف مکانیکی و گرادیان حرارتی بر روی بستر الاستیک وینکلر-پسترناک مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حاکم براساس نظریه برشی هایپربولیک معکوس و روابط غیرخطی کرنش ون کارمن استخراج شده و با استفاده از اجزا محدود حل می‌شود. نانولوله‌های کربن به صورت تصادفی و نامنظم در ماتریس پخش...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

امروزه در دنیا استفاده از بالگردهای خودکار مدل به سرعت رو به افزایش است. پرواز درجا (هاور) و نشستن و برخاستن در یک فضای محدود از جمله مزایای بالگرد نسبت به دیگر وسایل نقلیه می باشد و به همین دلیل کنترل و ساختن یک خلبان خودکار برای آن در سال های اخیر مورد توجه واقع شده است. از طرفی به علت طبیعت شدیدا ناپایدار و مشخصات غیرخطی و غیر مینیمم فاز و همچنین چند وروی-چند خروجی بودن سیستم بالگرد، طراحی ک...