وسعت زیادی از پهنه ایران را سطوح نسبتا هموار و کم ارتفاعی تشکیل می دهد که بدلیل ارتفاع اندک و سایر عوامل اقلیمی، از شرایط اقلیمی خشک و نیمه خشک برخوردارند. فقر پوشش گیاهی و همواری نسبی، موجب غلبه فرآیندهای کندوکاو و تراکم بادی در این مناطق شده است. میزان فرسایش بادی و حجم نقل و انتقال مواد، وابسته به ویژگیهای باد اعم از سرعت، جهت و فراوانی آن است. قدرت حمل مستقیم باد محدود به ذراتی می گردد که ق...

در این مقاله با استفاده از تداخل سنج  تویمن گرین، فرانژ هایی به صورت خطوط موازی تاریک و روشن تشکیل شده است، که با قراردادن میله لیزر در یکی از بازوهای تداخل سنج ، این فرانژ های تخت دچار مقداری انحراف می شوند. با نوشتن برنامه ای به زبان مطلب و پردازش تصاویر بدست آمده از فرانژها، اختلاف راه نوری و مقدار بیشینه و جذر میانگین مربعی اعوجاج قله تا دره جبهه موج برای میله های لیزری نئودیمیم-یاگ بدست آم...

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

فرایند انجماد جهت دار سوپرآلیاژها یکی از فناوری های پیشرفته جهت ارتقاء خواص مکانیکی دمای بالای قطعات داغ مورد استفاده در توربین های گازی است. در این تحقیق اثر سرعت سرد شدن در فرایند انجماد جهت دار بر ساختار و خواص مکانیکی سوپرآلیاژ پایه نیکل gtd-111 مورد ارزیابی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا نمونه های میله ای شکل به قطر 12 و ارتفاع 200 میلیمتر از شمش پلی کریستال آلیاژ تهیه شد. فرایند انجماد ...

این تحقیق ضمن مروری بر روش ها و مدل های شناسایی سیستم و تقسیم بندی های رایج و کلاسیک در این زمینه، مروری بر طراحی سیگنال های تحریک، بهینه سازی و همچنین مدل های رایج جعبه خاکستری بازوهای مکانیکی، لقّی واصطکاک دارد. در ادامه روش پیش پردازش و مشتق گیری از داده های پریودیک ارائه شده است. روش فیلتر کردن داده های پریودیک و مشتق گیری دقیق و بدون ایجاد تأخیر زمانی در آن ها، با انتقال داده ها به حوزه فر...

مقدمه: نوروزک از خانواده نعناع بومی شرق ایران و قسمت هایی از افغانستان است. اثرات فارماکولوژی متعدد آن مانند اثر ضددردی، ضدالتهابی، ضدایسکمی، ضدافزایش قند خون، خواب آور، شلی عضلانی، ضدزخم معده و ضدتشنج تاکنون مشخص شده است. هدف: در این تحقیق اثر ضداضطرابی عصاره های آبی و الکلی برگ گیاه نوروزک با کمک دستگاه ماز صلیبی شکل2 بررسی شد. روش بررسی: از موش های سوری نر در 9 گروه 10 - 7 تایی برای آزمون ها...

این تحقیق در سال 1388 در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان اصفهان بر روی 6 جمعیت ماریتیغال (silybum marianum (l.) gaertn.) انجام شد. کاریوتیپ سلول های میتوزی در مرحله متافاز مریستم انتهایی ریشه بذرهای جوانه دار شده بررسی و مطالعه شد. عدد پایه کروموزومی در تمام جمعیت های مورد مطالعه 17=x و تعداد کروموزوم 34=x2=n2 بود. از لحاظ سطح پلوئیدی، همه جمعیت ها دیپلوئید بودند. براساس جدول دو طرفه s...

یکی از مسایل مهم در سیستم های رباتیکی و بازوهای مکانیکی، طراحی مسیر است. مسئله طراحی مسیر در محیط های شناخته شده می تواند به صورت خارج از خط انجام گیرد. اما چنانچه محیط حرکتی ربات بطور کامل شناخته شده نباشد و تغییرات از قبل پیش-بینی نشده ای داشته باشد، طراحی مسیر عملا می بایست بصورت همزمان انجام گیرد و در این طراحی مسیر، سرعت و دقت محاسباتی الگوریتم های مورد استفاده از اهمیت ویزه ای برخوردار اس...

آلیاژ پایه کبالت f-75 astm از جمله مواد زیست سازگار با مقاومت سایشی و خوردگی بالا می باشد که در ساخت انواع کاشتنی های جراحی کاربرد وسیعی دارد. در این پژوهش تأثیر متغیرهای ریخته گری دقیق شامل دمای پیشگرم قالب، جنس قالب و دمای بارریزی بر ساختار میکروسکوپی و رفتار سایشی این آلیاژ مورد ارزیابی قرار گرفت. نمونه ها با استفاده از روش ریخته گری دقیق با قالب توپرتهیه شد و سپس تحت عملیات حرارتی انحلالی د...