در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل سازی بازو های رباتیکی nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود های فرضی استخراج شده است. زمانی که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در این مقاله، ارتعاشات سیستمی از تیرهای تیموشنکوی موازی که توسط اتصالاتی انعطافپذیر به هم متصل شده‌اند و جرمی متحرک از روی یک و یا تعدادی از تیرها عبور میکند، مورد بررسی قرار میگیرد. تعداد تیرها و اتصالات میانی دلخواه است و بار عبوری از نوع جرم متحرک با سرعت یا شتاب ثابت در نظر گرفته می‌شود که در آن کلیة ترمهای نیرویی بین تیر و جرم متحرک همچون کوریولیس، گریز از مرکز، اینرسی و شتاب جرم مورد بررس...

امروزه فناوری‌های اطلاعاتی، فرایندهای تولید، توزیع و بهره‌گیری از دانش را تحت تأثیر قرار داده‌اند. در این میان، اینترنت اشیاء به عنوان شبکه‌ای از انواع اشیاء متصل به هم می‌تواند ظرفیت‌های جدیدی را در همه عرصه‌‌ها ایجاد نماید. هدف پژوهش حاضر، بررسی نقش و کارکرد اینترنت اشیاء در فرایندهای تولید، انتقال و کاربرد دانش در نظام آموزش عالی است. بدین منظور از رویکرد سیستمی و روش SSM چکلاند که یک روش تح...

ارتقا کیفیت و تنوعبخشی محصولات در خدمات بانکی از راههای مناسب و متداول برای جذب مشتریان میباشد. به همین دلیل بانکها مبالغ زیادی را صرف سرمایهگذاری در خرید، نصب و راه‍اندازی ابزارهای بانکداری الکترونیکی مینمایند. این سرمایه‍گذاری زمانی مفید ارزیابی میگردد که موجب کاهش هزینههای بانکی شود. در این پژوهش سعی کردیم که بانکداری الکترونیک را در قالب دو شاخص تعداد کارتهای صادر شده و تعداد شعب آنلاین وار...

در این تحقیق مسأله زمانبندی جریان کارگاهی انعطافپذیر با ماشینهای موازی غیرمرتبط و زمان راهاندازی وابسته به توالی با هدف حداقل کردن دیرکرد و زودکرد مطرح شده و برای حل آن یک مدل برنامهریزی عدد صحیح مختلط ارائه شده است. با توجه به این که این مسأله ازدسته مسائلnp-hard است، امکان به دست آوردن جواب بهینه فقط برای مسائل کوچک امکانپذیر است. به همین دلیل از الگوریتمهای فراابتکاری از جمله الگوریتمهای مبت...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

زمینه و هدف : تجویز داروهای مخدر به صورت حاد و مزمن روی فرآیند اضطراب اثرات متناقضی برجای می گذارد. این مطالعه به منظور بررسی نقش وابستگی به مرفین بر سطح اضطراب در موش صحرائی صورت گرفت. روش بررسی: در این مطالعه تجربی از 20 سر موش صحرائی نر نژاد ویستار با وزن 300-250 گرم استفاده شد که با تجویز مزمن مرفین در آب آشامیدنی به مدت 21 روز وابسته شدند. موش های صحرائی گروه کنترل فقط سوکروز در آب آشامیدن...

اضطراب شایع ترین اختلال رفتاری است. تحقیقات بر روی مواد جدید دارای ارزش درمانی برای چنین اختلالاتی اخیرا پیشرفت داشته است. مطالعات متعدد فعالیت های نوروفارماکولوژیک از ترپن های مشتق شده از گیاهان را گزارش کردند. فارنسول یک ترپن شش تایی است که میوه ها رایج ترین منبع آن محسوب می شوند ولی فعالیت ضد اضطرابی از فارنسول هنوز ناشناخته است. مطالعه حاضر بر روی 32 راس موش سوری آلبینو سوئیسی (8 عدد در هر ...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...