در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

به رغم اینکه رابطه بین مصرف انرژی و رشد اقتصادی توسط پژوهشگران بسیاری مورد بررسی قرار گرفته است؛ اما این مطالعات نتایج یکسانی نداشته و هر کدام با توجه به دوره زمانی مطالعه، متغیرهای مدل، کشورهای مورد مطالعه و جز اینها یکی از چهار فرضیه موجود دراین زمینه، یعنی فرضیات رشد، فرضیات صرفه جویی، فرضیات خنثایی و یا فرضیات بازخوردی را تأیید کرده­اند. در این پژوهش، می خواهیم فرضیات رشد در کشور ایران را آ...

یکی از مهم ترین چالش ها در مدیریت منابع انسانی نیروهای نظامی، مسئله ترکیب جمعیتی کارکنان است. ترکیب جمعیتی و ویژگی های آن، نقش مؤثری در فرایند تخصیص منابع و رشد سازمانی دارد. این مسئله برای سازمانی مانند پلیس که مهم ترین سرمایه آن نیروی انسانی است، اهمیت بیشتری خواهد داشت. ترکیب جمعیتی پلیس می بایست با مشاغل موجود و جایگاه های سازمانی مصوب، متناسب باشد. ترکیب جمعیتی پلیس را می توان به صورت یک ز...

محققان آموزش زبان دوم هنوز در مورد کارایی بازخورد در بهبود جنبه های مختلف آموزش نگارش  به زبان انگلیسی به اتفاق نظر نرسیده اند. نتایج تحقیقات اخیر مبین اهمیت کارهای آموزشی تعاملی در درگیر کردن زبان آموزان در فرآیند آموزش انگیزه اصلی پژوهش حاضر را فراهم نمود که به بررسی تاثیر بازخورد تعاملی کارمحور بر صحت دستوری، روانی کلام، و ساختار 72 دانشجوی سال دوم زبان انگلیسی در دانشگاه آزاد اسلامی واحد مش...

هدف پژوهش بررسی رابطه بین خلاقیت و مهارت های ارتباطی مدیران ورزشی می باشد. پژوهش از نوع توصیفی، همبستگی بود که به روش میدانی انجام شد. جامعه آماری شامل مدیران ورزشی شهرستان اصفهان به تعداد 200 نفر بود. تعداد 127 نفر  از مدیران با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی طبقه ای بر اساس فرمول کوهن(2000) به عنوان نمونه در نظر گرفته شد. ابزار جمع آوری اطلاعات پرسشنامه های خلاقیت و مهارت های ارتباطی بود. م...

هدف از پژوهش حاضر، تحلیل رابطه مهارت های ارتباطی با استقرار شبکه مدیریتی کلارک در بین مدیران ورزشی بود. از این رو تحقیق حاضر بر اساس هدف کاربردی، از نظر ماهیت همبستگی و از نظر اجرا پیمایشی بود. جامعه آماری این پژوهش مدیران سازمان های ورزشی استان اصفهان بودند که 140 نفر از مدیران ورزشی به صورت تصادفی طبقه ای به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. ابزار اندازه گیری پژوهش شامل پرسشنامه های مهارت ارتباط...

این پایان نامه سعی دارد ابتدا با رویکردی بازخوردی، شیوه ی ارائه ی درس دیکته ی فارسی به خارجیان را تبیین نماید. بر اساس بررسی های صورت گرفته، اقدامات لازم برای ارائه ی درس دیکته به سه مرحله تقسیم می شوند: اقدامات پیش از ارائه ی دیکته، اقدامات هنگام ارائه ی دیکته و اقدامات پس از ارائه ی دیکته. در ادامه نیز، با کمک روش تحقیق توصیفی- تحلیلی، در چارچوب فرضیه ی بررسی مقابله ای و نظریّه ی تحلیل خطاها، ...

هدف پژوهش: هدف پژوهش حاضر مقایسه پیشرفت تحصیلی دانش آموزانی بود که در ارزشیابی تکوینی بازخوردهای کلامی، نوشتاری و ترکیبی از آن دو دریافت می کردند با پیشرفت تحصیلی آنانی که بازخوردی دریافت نمی کردند، همچنین به مقایسه تاثیرات هر یک از انواع بازخوردها(کلامی، نوشتاری و ترکیبی از آن دو) بر پیشرفت تحصیلی دانش آموزان مورد بررسی قرار گرفت، تا به این ترتیب کارایی و اهمیت این شیوه های آموزشی در درس علوم ...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی ...