حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

اینپایان نامه به بررسیتغییرشکل، فرکانس طبیعی، پولین استاتیکی و دینامیکی و پاسخ دینامیکییک عملگر دومیکروتیره تحت تحریک الکترواستاتیکمی¬پردازد. این ترکیب بندی شامل یک میکروتیر دوسرگیردار می¬باشد که یک میکروتیردوسرآزاد به آن متصل شده است. ولتاژهای dc و ac الکترواستاتیک بین میکروتیردوسرآزاد و الکترود مقابلش اعمال می¬شود. اهمیت این مدل، ایجاد تغییرشکل یکنواخت می¬باشدکه باعث عملکردمفیدتری درمیکروسنسو...

سابقه و هدف: در این مطالعه شدت وابستگی فیزیکی به مرفین (با بررسی علایم سندرم قطع)، میزان مرگ و میر و تغییرات وزن در برخی از روش های رایج القا وابستگی به مرفین با هم مقایسه شده اند.مواد و روش ها: در این مطالعه شش روش شایع ایجاد وابستگی به مرفین انتخاب شدند. در تمام این روش ها وابستگی به مرفین در موش های وستار نر مورد بررسی قرار گرفت. در تمام این روش ها وابستگی به مرفین با تزریق مکرر مرفین انجام ...

موضوع کنترل و ناپایداری دینامیکی کپسولهای بازگشتی، به دلیل پیچیدگی تاثیر پارامترها بر همدیگر در جریان غیردائم و عدم درک صحیح فیزیکی این پدیده، همواره از سوی محققین مورد توجه بوده است. یکی از مشکلات عمده هندسه‌های بلانت این است که در برخی سرعتها و شرایط محیطی دارای ناپایداری دینامیکی می‌شوند. بنابراین تعیین محدوده ناپایداری و مقدار ضریب گشتاور این ناپایداری یکی از اصلی‌ترین قسمتهای کنترل کپسولها...

در مطالعه حاضر به اندازه‌گیری ویسکوزیته دینامیکی نانوسیال هیدروکسیدمنیزیم-اتیلن گلیکول پرداخته شده است. با توجه به محدودیت‌های مدل‌های ارائه شده پیشین جهت تخمین ویسکوزیته دینامیکی، مدلی جدید بر اساس داده‌های آزمایشگاهی جهت تخمین ویسکوزیته دینامیکی این نانوسیال ارائه شده است. نتایج حاصل از آزمایشات حاکی از این موضوع است که با افزایش کسر حجمی نانوذرات، ویسکوزیته دینامیکی نانوسیال نیز افزایش پیدا ...

در بسیاری از شرایط واقعی، توده های سنگی تحت اثر بارهای ضربه ای همانند زلزله، انفجار معادن و برخورد پرتابه های مختلف قرار می گیرند. بنابراین، برای شکست آسان تر توده های سنگی برای حفاری معادن و یا جلوگیری از فروپاشی آن ها باید شرایط شکست مواد سنگی تحت بارهای دینامیکی و ضربه ای را مورد توجه قرار داد. برای این منظور می توان از مفاهیم علم مکانیک شکست استفاده کرد. در علم مکانیک شکست، پارامتری به نام ...

چکیده مقدمه: ترس از درد یکی از عوامل روانی مهم در ناتوانی و غیبت از کار در بیماران مبتلا به کمردرد مزمن می باشد. هدف این مطالعه بررسی ارتباط ترس از درد با پارامترهای ثبات پوسچرال در بیماران کمردرد مزمن غیر اختصاصی می باشد. مواد و روش ها: در این مطالعه نیمه تجربی، 51 بیمار مبتلا به کمردرد مزمن غیراختصاصی بررسی شدند. شدت درد، ترس از درد و ناتوانی با پرسش نامه و پارامترهای ثبات پوسچر (مقدار ، فرکا...

زمینه: اطلاعات حس عمقی که به وسیله بریس فراهم می گردد، برای حفظ تعادل مورد نیاز می باشند. هدف از این مطالعه تعیین اثر استفاده از حمایت کننده مفصلی نرم مچ پا بر تعادل استاتیک و داینامیک در سالمندان می باشد.روش کار: در این مطالعه کارآزمایی تصادفی بالینی 22 سالمند در دو گروه مورد و گواه مورد ارزیابی قرار گرفتند. آزمون های مورد استفاده عبارت بودند از: آزمون ایستادن با پای کنار هم، آزمون ایستادن تند...

امروزه به علت استفاده از شناورها در زمینه‌های مختلف اقتصادی و نظامی و ... صنعت کشتی‌سازی پیشرفت زیادی نموده است. همگام با این پیشرفت‌ها مباحث اصلی دینامیک شناورها مطرح شده و بررسی حرکات مختلف این سازه‌ها در اقیانوس‌ها، بخصوص خسارات وارده بر قسمت جلویی سینه کشتیها بر اثر حرکات مذکور که مهمترین آنها در اثر پدیده اسلمینگ 1 حاصل می‌شود، مورد توجه قرار گرفته است. اگر چه اصول فیزیکی حاکم بر حرکات کشت...

ضرایب شدت تنش استاتیکی و دینامیکی از پارامترهای مهم بررسی و پیش بینی رفتار شکست در اجسام ترک دار می باشند. در این پژوهش، از روش جابجایی برای محاسبه ضرایب شدت تنش استاتیکی و دینامیکی مواد تابعی استفاده می شود. میدان جابجایی به روش عددی و با استفاده از نرم افزار آباکوس به دست می آید. زیر برنامه ای به زبان فرترن نوشته می شود، تا به کمک آن بتوان، تغییرات پیوسته خواص مواد تابعی را در تحلیل عددی در ن...