در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

این پایان نامه از دو قسمت تشکیل شده است. قسمت اول مربوط به تعمیم الصاقهای مهم فینسلری و در نهایت به دست آوردن یک الصاق فینسلری تعمیم یافته است که کلیه الصاقهای فینسلری مشهور را به عنوان حالت خاص در بر میگیرد. این نوع نگرش موجب میشود تا یک نمایش جالب از تئوری الصاقها در هندسه فینسلری ارائه شده و یک دسته بندی از الصاقهای فینسلری فراهم شود. همچنین برخی از کاربردهای عملی این الصاقها مورد بررسی واقع...

هدف از این مقاله، ارائه تئوری پوسته با تغییر شکل محدود بر پایه پتانسیل بین اتمی برای یک نانو لوله تک جداره است. بدین منظور، با بکارگیری قانون کوشی – بورن، رابطه ای میان چگالی انرژی کرنشی سطح پیوسته و پتانسیل بین اتمی برقرار می شود. این تئوری با در نظر گرفتن کوپلینگ چند اتمی غیر خطی و کایرالیتی نانولوله کربنی، اثرات مهم ممان خمشی و انحنای سطح خمیده را مورد بررسی قرار می دهد. با بکارگیری تئوری تو...

هدف: ارزیابی تغییر انحنای قرنیه پیوند شده بعد از جراحی رفرکتیو پیوند (Graft refractive surgery; GRS) و بررسی عوامل موثر بر این تغییر و یافتن یک ضریب به منظور پیش‌بینی مقدار تغییر در انحنای بعد از عمل. روش پژوهش: در این مطالعه گذشته نگر، 78 چشم از 76 بیمار که به علت قوز قرنیه مورد عمل پیوند نافذ قرنیه قرار گرفته بودند، به دلیل آستیگماتیسم بالای بعد از پیوند، مورد عمل جراحی که شامل برش شل کنن...

در قطعات از جنس ماده تابعی بخاطر وجود گرادیان خواص، ذاتاً مود ترکیبی شکست ایجاد می گردد. که مقادیر ضرایب شدت تنش به شیب گرادیان و جهت آن بستگی دارند. بنابراین برای محاسبه ضرایب شدت تنش بایستی از روشی استفاده گردد که قادر به محاسبه مودهای ترکیبی شکست گردد. به همین منظور در این تحقیق از روش انتگرال تعامل برای محاسبه ضرایب شدت تنش در پیشانی ترک های منحنی غیر صفحه ای در ماده تابعی استفاده می گردد. ا...

پیش‌زمینه: هدف از این مطالعه، بررسی بیماران با اسکولیوز کمری یا پشتی‌ـ‌‌ کمری ناشناخته (ایدیوپاتیک) جوانان بود که به روش فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار با بازوی بلند درمان شدند.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه گذشته‌نگر طی ۴ سال، ۱۲بیمار با اسکولیوز ناشناخته پشتی‌ـ کمری یا کمری که تحت عمل فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار قرار گرفته بودند، بررسی شدند. زاویه انحنای اصلی و ثانویه، زاویه...

در مقاله حاضر، هدف اصلی تعیین فرکانس های طبیعی و نیز شکل مودهای کاور کلاچ خودروی سواری پژو 405 بوده و در نهایت بررسی میزان اثر دما بر روی رفتار ارتعاشی خودرو در مقایسه با حالت عملکردی آن می باشد. بدین منظور از نرم افزار ورک بنچ انسیس برای شبیه سازی المان محدود کاور کلاچ خودرو استفاده شده است. دوازده فرکانس طبیعی اول به همراه شکل مود متناظر با آن در دمای محیط بدست آمده است. سپس به منظور بررسی اث...

دشت ها، از مهم ترین واحدهای ژئومورفولوژی بوده و طبقه بندی آن ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. تاکنون روش ها و شاخص های مختلفی جهت تفکیک تیپ های مختلف دشتی ارائه شده که اغلب برپایه ویژگی های توصیفی استوار است. طبقات دشتی مورد استفاده در این تحقیق شامل دشت سر فرسایشی، دشت سر اپانداژ و دشت سر پوشیده می باشد. در این تحقیق اقدام به معرفی و استفاده از شاخص های جدید ژئومورفومتری تعیین دامنه کمی برای ...

در این نوشتار، اثر مقاومت بتن، مقدار میلگرد، و خسارت اولیه بر نتایج آزمایش مودال در تیرهای خمشی بررسی می شود. بدین منظور، ۸ عدد تیر بتن مسلح با ابعاد ۲۰۰$t i m e s$۱۵۰$t i m e s$۲۲۰۰ میلی متر ساخته و آزمایش شد. نمونه ها از نظر مقاومت بتن، مقدار میلگرد، و خسارت اولیه با یکدیگر متفاوت بودند. آزمایش بر روی نمونه ها شامل مراحل استاتیکی و دینامیکی بود. فرآیند آزمایش ها در مراحل مختلف به صورت هم گام ...

در نوشتار حاضر تغییر شکل های ارتفاعی سطح پوسته زمین در فلات ایران با استفاده از روش تحلیلی آنالیز تغییر شکل بررسی می گردد. برای این منظور از مشاهدات gps شبکه موردی موسوم به شبکه ایران سراسری استفاده شده است. این شبکه نخستین شبکه سراسری ژئودزی ماهواره ای کشور است که در سال های 1999، 2001 و 2005 میلادی به همت سازمان نقشه برداری کشور و در قالب همکاری علمی مشترک با دانشگاه مونتپلیر در فرانسه، اجرا ...