دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

کشور ایران خاستگاه اصلی و یکی از مراکز مهم تنوع گونه های گون در دنیای قدیم است. صمغ کتیرای زرد از مهم ترین صمغ های گیاهی است که از ساقه گون زرد astragalus verus olivier))گرفته می شود. کتیرا دارای مصارف متعدد تغذیه ای، آرایشی، بهداشتی، پزشکی و صنعتی است و ارزش اقتصادی زیادی نیز دارد. ایران مهم ترین تولید کننده صمغ کتیرا در منطقه بین اقیانوس آرام تا قاره آسیا است و حدود 70 درصد کتیرای جهان را تام...

چکیده ندارد.

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

 پژوهش حاضر با هدف ارزشیابی محتوای الکترونیکی درس فارسی عمومی با اصول طراحی چند رسانه­ای مایر انجام گرفته است. جامعه آماری پژوهش شامل محتوای الکترونیکی درس فارسی عمومی آموزش الکترونیکی دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی    می­باشد. ابزار جمع­آوری داده­ها شامل چک لیستی محقق ساخته­ دارای  مقیاس پنج درجه­ای لیکرت با روایی محتوایی و پایایی 96/0 بوده است. نتایج حاکی از آن است که میزان مطابقت محتوای مذکور ...

با افزایش روزافزون اطلاعات و حجم بالای مطالب موجود در فضای مجازی دیگر تکنیک های بازیابی اطلاعات جوابگوی نیاز کاربران نمی باشد. لزوم استفاده از روش هایی که بتواند خلاصه ای از اطلاعات مفید را در اختیار کاربران قرار دهد افزایش می یابد. خلاصه ساز چند سنده از جمله سیستم هایی می باشد که با ورود چند سند با موضوع یکسان به عنوان ورودی خلاصه ای از مهمترین اطلاعات مورد نظر را در اختیار کاربر قرار می دهد. ...

تخصیص مؤلفه کمکی یکی از روش های کارا برای بهبود قابلیت اعتماد سیستم هاست. تعیین مؤلفه ای از سیستم که افزودن مؤلفه کمکی به آن افزایش قابلیت اعتماد را تضمین می کند و همچنین ارائه ملاک و روش تخصیص مولفه کمکی مباحث اصلی این موضوع را تشکیل می دهند. در این پایان نامه اصول و روش های تخصیص بهینه مؤلفه کمکی مطالعه می شود. به طور معمول معیارهای قابلیت اعتماد و ترتیب های تصادفی بین طول عمر مؤلفه ها در وضع...

رسته بندی بخشی از اکولوژی آماری است که در سال های اخیر توسعه و تکامل بسیاری یافته است. هدف نهائی از انجام رسته بندی پیدا کردن آن دسته از عوامل محیطی است که در تعیین ساختار اکولوژیک گونه های گیاهی اهمیت دارند. به منظور شناخت اثر عوامل محیطی بر استقرار و رشد کمی و کیفی گونه bromus tomentellus، درمنطقه فریدن اصفهان، از روش رسته بندی استفاده شد. برای این منظور 15 سایت مورد مطالعه قرار گرفت. در هر س...