چکیده: مکانیسم­های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات­های سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آن­ها، نیازمند اندازه­گیری موقعیت و جهت­گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه­گیری، روش بینایی­ ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازه­گیری بر پایه علم بینایی ماشی...

عملیات کشاورزی در باغات مانند سم­پاشی، آبیاری و ... در زمینه کشاورزی دقیق و رباتیک کشاورزی وابستگی زیادی به شکل تاج درخت و ساختار آن دارد. بنابراین داشتن مدل سه­بعدی و نقشه عمق درختان می­تواند مفید باشد. یکی از روش­های ایجاد مدل سه­بعدی، استفاده از روش بینایی استریو است. مهمترین مرحله در این روش، تعیین نقاط متناظر است. برای انجام این کار ابتدا باید نقاط ویژه در هر تصویر شناسایی شوند. الگوریتم­ه...

سابقه و هدف: جیوه عنصری سمی است که اولین بار آثار سمی آن در مینی­ماتای ژاپن در نوزادان مشاهده شد و به نام سندروم مینی­ماتا خوانده شد. علائم این سندروم لرزش، آتاکسی، پارالیزی و کاهش تون عضلانی است. گانگلیون­های قلبی تنظیم کننده ریتم قلبی هستند که حاوی سلول­های شوان، و رشته­های عصبی می­باشند. در این مطالعه تغییرات مورفولوژیک و فراساختاری سلول­های شوان و رشته­های عصبی در این گانگلیون­ها پس از تاثی...

چاپگرهای سه‌بعدی در دهه اخیر کاربرد گسترده ای در صنعت پیدا کرده اند به نحوی که از آین تکنولوژی گاها به‌عنوان انقلاب چهارم صنعتی یاد می‌شود. استریو لیتوگرافی یکی از قدیمیترین و در عین حال دقیقترین روش‌های مورد استفاده در این صنعت است. علی رغم مطالعات فراوان درزمینهٔ های مختلف تشکیل دهنده این تکنولوژی درزمینهٔ تقویت خواص مکانیکی رزین‌های مورد استفاده در این روش جهت کاربرد به‌عنوان قطعه نهایی و بدون...

مقدمه : فرآیند اتصال براکت به مینا یک مسئله مهم در تحقیقات ارتودنسی است. هدف از این مطالعه مقایسه استحکام باند برشی براکتهای فلزی stainless steel چسبانده شده توسط ادهزیوهای light bond ، transbond xt و z250 با یکدیگر می باشد.  مواد و روش ها: در این مطالعه ٦٠ دندان پرمولر کشیده شده ی انسانی، بصورت تصادفی به ٣ گروه مساوی تقسیم شدند: همه دندان ها با ژل اسید فسفریک ٣٧% اچ شدند. در گروه اول براکت ها ...

مقدمه نگهداری دندانهای شیری یک امر مهم برای تکامل اکلوژن و ثبات قوس فکی است زمانیکه دندانهای شیری نسج زیادی را از دست می دهند به طور معمول باید با کرانهای استنلس استیل باز سازی شوند. ترمیمهای باند شونده نسج باقیمانده دندان را تقویت می کنند و باعث افزایش مقاومت به شکست دندان میشوند. هدف مطالعه حاضر  بررسی استحکام شکست دندان های مولر شیری پالپوتومی شده پس از ترمیم با کامپوزیت و کامپومر بود. موا...

اغلب قطعات ریخته‌گری شده برای اینکه به‌دقت ابعادی و صافی سطح مطلوب برسند، نیاز به عملیات ماشین‌کاری دارند. به ‌منظور کاهش هزینه مواد و همچنین هزینه‌های ماشین‌کاری تلاش می‌شود که مقدار اضافه ماده لحاظ شده در فرآیند ریخته‌گری تا حد امکان کم باشد و درنتیجه ماشین‌کاری این نوع قطعات با حجم باربرداری بسیار کم (اصطلاحاً عمل سفیدکاری) به ‌صورت اقتصادی صورت می‌پذیرد. تنظیم این نوع قطعات اغلب به ‌صورت سعی...

پدیده مخرب خوردگی به عنوان یکی از معضلات مهم در واحدهای شیرین سازی پالایشگاه­های گاز کشور شناخته شده است که اغلب، در برج احیاء آمین و نواحی تشکیل میعان فازهای بخار غنی از دی اکسیدکربن رخ می­دهد. یکی از مهم­ترین علل فرایندی این معضل، کاهش دمای آمین ورودی به پایین­تر از دمای بازه ایمن عملیاتیاست. مطابق با شبیه سازی فرایندی انجام شده با استفاده از نرم افزار پرومکس، در صورت افت دمای آمین ورودی به ب...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی ت...