امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی ت...

هدف این پروژه پیاده سازی مکان یاب صوتی استریو است. اساس کار این سیستم تخمین اختلاف زمانی دریافت امواج صوتی ساطع شده از هدف توسط دو گیرنده است که این امر با محاسبه ی همبستگی بین دو سیگنال دریافتی از میکروفون ها امکان پذیر است. روش های گوناگونی در زمینه ی تخمین اختلاف زمانی ارائه شده که می توان آن ها را در قالب روش های پارامتریک و غیرپارامتریک در حوزه ی زمان و فرکانس دسته بندی کرد. روش های پارامت...

راست? سنجاقک شکلان(odonata)، شامل گروهی از حشرات با ارزش و سودمند است که دارای پراکنش جهانی و چرخه ی زندگی نیمه آبزی می باشند. در مرحله ی نیمفی آبزی و در مرحله ی بالغ خشکی زی هستند. شناسایی این گروه از حشرات، بیشتر بر اساس ویژگی های افراد بالغ ( شامل طرح رگبال بندی، شکل و رنگ بدن و ساختار اندام تناسلی) انجام می شود. در مطالعه حاضر سنجاقک شکلان استان خوزستان از قسمت های مختلف استان در طی چند مرح...

در این پژوهش، یک قطعه پارچه ابریشمی سوزن دوزی شده با طرح محراب و نقوش استلیزه اسلیمی و ختایی متعلق به حوضخانه کاخ صاحبقرانیه تحت عملیات حفاظت پیشگیرانه و مرمت قرار گرفت. بررسی های فنی و هنری انجام شده بر روی این تابلو نمایشی نشان داد که این بافته، ابریشم گلابتون دوزی شده متعلق به دوره قاجار است که به منظور شناسایی و انجام عملیات حفاظت پیشگیرانه و مرمت، مورد بررسی و مراحلی شامل : مستند نگاری، فن...

رزورسین آرن ها دارای تاریخچه ای طولانی بوده و از جمله مواد حائز اهمیت می باشند. یکی از راههای سنتزی معمول برای آنها، تراکم آلدئید با رزورسینول در حضور کاتالیزور اسیدی می باشد. البته این روش معمول دارای معایبی نظیر استفاده از مقادیر زیاد اسید کلریدریک غلیظ یا زمان های طولانی مورد نیاز برای انجام واکنش است. هزینه ی پایین، آسانی حمل و سمیت پایین اسیدهای جامد فلزی در کنار علاقه ی جدید ما به استفاده...

یکی از روشهای حفاری به منظور دسترسی به منابع زیر زمینی نفتی و گازی حفاری انحرافی است، حفاری انحرافی و روش های طراحی آن را می توان به چندین دسته تقسیم نمود. در این پایان نامه، نرم افزاری طراحی و تولید می شود که توسط آن مسیر مناسب برای رسیدن به نقاط معین در مخزن محاسبه گردد که در نرم افزار در بخش خودکار با ارایه ی مدل های پیشنهادی این امر صورت می گیرد و سپس جواب حاصله را می توان با داده های واق...

این تحقیق به منظور بررسی رژیم غذایی ماهی گلخورک، گونه scartelaos tenuis در بوم سازه بندر پل انجام شده است. بندر پل واقع در 73 کیلومتری غرب شهر بندر عباس و 5 کیلومتری بندر خمیر می باشد. نمونه برداری به صورت ماهانه، از مهر ماه 1388 تا شهریور ماه 1389 و به روش صید با دست در هنگام جزر کامل صورت گرفته است. در آزمایشگاه، پس از زیست سنجی نمونه ها، محتویات لوله گوارش آن ها به منظور تعیین رژیم غذایی با ...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

در دهه‎ های اخیر با افزایش توان تفکیک فضایی و زمانی تلسکوپ های (فضایی و زمینی) خورشیدی، خورشنا‎سی و لرزه شناسی تاجی گسترش یافته اند. با استفاده از روش های پردازش تصویر و داده کا‎‎وی تصاویر خورشیدی‏، الگو های فیزیکی از پدیده های خورشید توسعه یافته اند. در این رساله‏، نوسان های آرام و سریع حلقه های شار مغناطیسی از تابش های فرابنفش دور ‎خورشید از تصاویر تلسکوپ های اس دی او، ابزار ای آی ای و استریو...

Stereophonic acoustic echo cancellation is one of the expanding areas in the field of the speech/multimedia communication systems. In a conventional stereophonic acoustic echo canceller, working in a stereo communication system, the existence of the strong cross-correlation between the input signals to the two channels has the problem of the low convergence speed of the weights of the adaptive ...