در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

روند مرسوم برای طراحی المان های اتصال در اتصالات خمشی تیر به ستون براساس تئوری ساده شده تیر خمشی است که در آن فرض می شود لنگر انتهای تیر تنها از طریق بال های تیر و برش از طریق جان تیر منتقل می شود، در حالیکه تحقیقات نشان داده است که نزدیک منطقه اتصال تیر به ستون، جریان تنش به سمت بال های تیر منحرف شده، هر دوی تنش های برشی و نرمال در بال ها متمرکز می شوند و به همین دلیل بیشتر المان های اتصال برا...

فرایند اتصال نورد انباشتی یکی از روش‌های تغییر شکل پلاستیک شدید برای تولید مواد‌ فوق ریزدانه با استحکام بالا می‌باشد. در این پژوهش از فرایند جدید اتصال نورد انباشتی ترکیبی برای تولید کامپوزیت زمینه آلومینیومی تقویت شده با ذرات آلومینا و نانولوله‌ی کربنی استفاده شد. این فرایند در واقع ترکیبی از روش اتصال نورد انباشتی همراه با آنیل متناوب و روش اتصال نورد انباشتی متقاطع می‌باشد. این فرایند شامل د...

در زلزله ی سال 1994 نورتریج آمریکا، اتصالات خمشی موجود در قاب های خمشی فولادی متحمل شکست ترد در محل اتصال تیر به ستون شدند. حداکثر لنگر در تیرهای قاب خمشی تحت اثر بارهای لرزه ای و ثقلی، در دو انتهای تیر، در بر اتصال به ستون اتفاق می افتد. در محل اتصال تیر به ستون به دلیل وجود تنش های پسماند حرارتی جوشکاری، تمرکز تنش و وجود تنش های چند محوره، شکست اتصال در این ناحیه ترد و ناگهانی خواهد بود. علاو...

در این پایان نامه به منظور تست پیل سوختی یک میز تست ساخته شد. در ادامه 3 تک سل با 3 طراحی متفاوت ساخته شد. هر طراحی از نظر صفحات انتهایی، دوقطبی و نوع مجموعه غشاء- الکترود با دیگری متفاوت می باشد. در پیل شماره (1)، صفحه انتهایی آلومینیوم به همراه صفحه دو قطبی گرافیت پلیمری مارپیچ 3 کاناله با مجموعه غشاء- الکترود nafion-nr111 ساخت شرکت یون پاور آمریکا استفاده گردید. این مجموعه غشاء- الکترود برای...

استفاده از تیرهای I شکل و ستونهای دوبل در سازه‌های فولادی در ایران بسیار متداول است. نقطه ضعف اساسی این سازه ها اتصالات آنها می باشد. برای اصلاح و بهینه‌سازی اتصالات گیردار تیرهای I شکل به ستونهای دوبل استفاده از روش اتصال با صفحه کناری (Side Plate) توصیه می شود. با استفاده از این هندسه جدید، اتصال مستقیم انتهای  تیر به ستون حذف می شود و دیگر نگرانی از بابت تردشکنی جوش نفوذی اتصال بال تیر به ست...

قاب های فولادی مهاربندی شده با مهاربندهای ضربدری عموماً به منظور تأمین سختی و مقاومت جانبی ساختمان های با ارتفاع کم تا متوسط در برابر باد و زلزله استفاده می شوند. فرض رایج برای اتصال مهاربند به صورت مفصلی است. ولی در عمل با توجه به جزئیات اتصال ممکن است اندکی گیرداری حاصل شود. همچنین در مهاربندهای ضربدری معمولاً یک قطر به صورت پیوسته و قطر دیگر در وسط به صورت منقطع اجرا می شود، به طوری که اتصال م...

درپی زلزله نورثریج، تعداد زیادی از ساختمان هایی که در آنها از سیستم قاب خمشی فولادی با اتصالات گیردار جوشی استفاده شده بود، دچار خرابی هایی درناحیه اتصال تیر به ستون که جزء نقاط حساس، مهم وتأثیر گذار در رفتار سازه های خمشی محسوب می شود، شدند. نتایج مشاهدات و مطالعات المان محدود بیانگر تفاوت توزیع تنش ها در ناحیه اتصال با فرضیات تیرکلاسیک و شکست ترد اتصالات بود. این امرمحققان را به یافتن جایگزین...

در این پژوهش رفتار اتصال خمشی با ورق های روسری و زیرسری به ستون جعبه ای تحت بارگذاری واقع در صفحه قاب و همچنین خارج از صفحه قاب با استفاده از روش اجزا محدود مورد مطالعه قرار گرفت. عملکرد اتصال در بارگذاری صفحه ای مطابق قرضیات طراحی بود اما مشاهده گردید که در بارگذاری خارج از صفحه رفتار اتصال با فرضیات موجود در رفتار لرزه ای قابهای خمشی تفاوت دارد به گونه ای که اجزا اتصال دجار تسلیم زودرس شده و ...

در این مقاله عملکرد لرزه ای قاب های خمشی فولادی با اتصالات صفحه کناری با تاکید بر عدم قطعیت های لرزه ای مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور، ابتدا با تکیه بر نتایج آزمایشگاهی و اجزای محدود موجود، مدل رفتاری اتصال صفحه کناری ارائه و کالیبره شده است. سپس سازه های سه بعدی طراحی شده با به کارگیری مدل اتصال ارائه شده، با توجه به شرایط غیر خطی، به شکل قاب های خمشی دو بعدی مدل سازی شدند. برای انعکاس...