در این رساله، برای نخستین بار، منطق فازی در عرصه ی رباتیک فریب کارانه به کار رفته است و در بررسی شرایط نظامیِ تعقیب و گریز، منطق فازی و نظریه ی بازی ها در کنار الهاماتی از طبیعت در نظر گرفته شده اند تا پدیده ی فریب، از منظر رباتیک مورد بررسی قرار گیرد. در این رساله، پدیده ی فریب رباتیک در قالب یک بازی ناهمکارانه با اطلاعات ناکامل بین بازیکنان عاقل مدل سازی می گردد که در آن با استفاده از آرایش م...

در این پایان نامه ابتدا قطعات با استفاده از تکنولوژی گروهی دسته بندی شدند سپس عملیات اتوماسیون تخلیه پرس برای قطعات بدنه خودرو در قالب یک سلول رباتیک طراحی، شبیه سازی و اجرا گردیده است. در سه مرحله فوق بایستی علاوه بر اجزای فیزیکی سلول، ارتباطات آنها را نی جهت ایجاد ترتیب عملکرد سلول، در نظر داشت. در این راستا با در نظر داشتن مشخصات فنی ربات صنعتی به کار رفته به عنوان مهم ترین بخش سلول رباتیک، ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

یکی از مسائل مورد توجه زنان در دهه های اخیر، اقدام بر انجام جراحی های زیبایی و تصرف در تمامیت بدن است. هدف ما در این پژوهش، بررسی انگیزه زنان از گرایش به جراحی های زیبایی، زمینه ها و الگوهای فقهی مرتبط با این جراحی ها و چگونگی التزام کنشگران به این الگوها و قواعد می باشد. جامعه مورد مطالعه، زنان دارای تجربه جراحی های زیبایی در یکی دو سال اخیر و همچنین زنانی که قصد انجام عمل زیبایی را داشته اند،...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

مقدمه : هدف از انجام این مطالعه مورد شاهدی بررسی سطح پلاسمایی عامل high mobility group box protein-1 (hmgb-1) قبل از عمل جراحی کله سیستکتومی بین انواع مختلف کله سیستیت حاد بود. روش کار : این مطالعه ازاردیبهشت ماه سال 1390 لغایت فروردین1391 در بیمارستان ولی عصر(عج)اراک انجام شد وطی آن 68 بیمار مشتمل بر 45 مورد خفیف و 23 مورد شدید و35 نفر افراد سالم بعنوان گروه شاهد مورد بررسی قرار گرفتن...

زمینه و هدف: امروزه یکی از انواع روش‌های درمانی بیماران، جراحی است که باعث ایجاد عوارض متعدد بعد از عمل از جمله اختلال در آسایش و خواب بیماران می‌شود. هدف از این مطالعه­ تعیین تأثیر برنامه آموزش مدیریت عوارض جراحی بر کیفیت خواب بیماران تحت اعمال جراحی شکم می­باشد. مواد و روش‌ها: در این مطالعه نیمه تجربی 80 بیمار (40 نفر گروه آزمون و 40 نفر گروه کنترل) از بیماران کاندید اعمال جراحی شکم ...