مهدی طالع ماسوله
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران
[ 1 ] - سنتز و تحلیل یک گروه جدید از مکانیزم‌های موازی ۴ درجه آزادی با استفاده از نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه
در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...
[ 2 ] - Kinematic and Dynamic Analysis of Tripteron, an Over-constrained 3-DOF Translational Parallel Manipulator, Through Newton-Euler Approach
In this research, as the main contribution, a comprehensive study is carried out on the mathematical modeling and analysis of the inverse kinematics and dynamics of an over-constraint three translational degree-of-freedom parallel manipulator. Due to the inconsistency between the number of equations and unknowns, the problem of obtaining the constraint forces and torques of an over-constraint m...
[ 3 ] - An Experimental Study on Blinking and Eye Movement Detection via EEG Signals for Human-Robot Interaction Purposes Based on a Spherical 2-DOF Parallel Robot
Blinking and eye movement are one of the most important abilities that most people have, even people with spinal cord problem. By using this ability these people could handle some of their activities such as moving their wheelchair without the help of others. One of the most important fields in Human-Robot Interaction is the development of artificial limbs working with brain signals. The purpos...
[ 4 ] - Optimization of the Kinematic Sensitivity and the Greatest Continuous Circle in the Constant-orientation Workspace of Planar Parallel Mechanisms
This paper presents the results of a comprehensive study on the efficiency of planar parallel mechanisms, considering their kinetostatic performance and also, their workspace. This aim is approached upon proceeding single- and multi-objective optimization procedures. Kinetostatic performances of ten different planar parallel mechanisms are analyzed by resorting to a recent index, kinematic sens...
[ 5 ] - Design and Kinematic Analysis of a 4-DOF Serial-Parallel Manipulator for a Driving Simulator
This paper presents the kinematic analysis and the development of a 4-degree-of-freedom serial-parallel mechanism for large commercial vehicle driving simulators. The degrees of freedom are selected according to the target maneuvers and the structure of human motion perception organs. Several kinematic properties of parallel part of the mechanism under study are investigated, including the inve...
[ 6 ] - طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری رباتهای کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی رباتهای کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...
[ 7 ] - تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق رباتهای خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...
[ 8 ] - مقایسه عملکرد کینتواستاتیکی مکانیزم‌های موازی کروی مستخرج از سنتز نوعی با مدل‌سازی لقی در مفاصل غیر فعال
از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...
[ 9 ] - حل مساله سینماتیک مستقیم رباتهای کابلی نامقید به منظور استفاده هم‌زمان در الگوریتم‌های کنترلی
در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم رباتهای موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی رباتهای نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...
نویسندگان همکار