مهدی خدابنده
دانشگاه صنعتی همدان - دانشکده مهندسی برق
[ 1 ] - کنترل مد لغزشی مبتنی بر روش برگشت به عقب کوادروتور با حذف اثر اغتشاش بار و تخمین اینرسی به روش تطبیقی
کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...
[ 2 ] - طراحی یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی برای پایدارسازی زمان محدود و مقاوم پرنده چهارملخه
در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...
[ 3 ] - Generalized Aggregate Uncertainty Measure 2 for Uncertainty Evaluation of a Dezert-Smarandache Theory based Localization Problem
In this paper, Generalized Aggregated Uncertainty measure 2 (GAU2), as a newuncertainty measure, is considered to evaluate uncertainty in a localization problem in which cameras’images are used. The theory that is applied to a hierarchical structure for a decision making to combinecameras’ images is Dezert-Smarandache theory. To evaluate decisions, an analysis of uncertainty isexecuted at every...
[ 4 ] - Uncertainty Measurement for Ultrasonic Sensor Fusion Using Generalized Aggregated Uncertainty Measure 1
In this paper, target differentiation based on pattern of data which are obtained by a set of two ultrasonic sensors is considered. A neural network based target classifier is applied to these data to categorize the data of each sensor. Then the results are fused together by Dempster–Shafer theory (DST) and Dezert–Smarandache theory (DSmT) to make final decision. The Generalized Aggregated Unce...
[ 5 ] - کنترل پیش‌بین هایبرید مبتنی بر مدل PWA برای فرایند خنثی‌سازی pH با لحاظ تغییرهای نرخ حجمی بافر
در این مقاله یک کنترل کننده پیش بین هایبرید بر پایه مدل تکه ای معین PWA برای فرایند خنثی سازی pH ارایه شده است. سامانه های هایبرید شامل دو نوع متمایز از اجزاست، زیر سامانه هایی با دینامیک پیوسته و گسسته که با هم در تعاملند. روش های کنترل بهینه در کنترل این سامانه ها سهم به‌سزایی دارند که از آن میان کنترل پیش‌بین بیش تر مورد توجه قرار گرفته است. کنترل‌کننده ارایه شده در این روش کلیه وی...
نویسندگان همکار