A. Akbarimajd
Assistant Professor, Department of Mechanical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran.
[ 1 ] - Passive Non-Prehensile Manipulation of a Specific Object on Predictable Helix Path Based on Mechanical Intelligence
Object manipulation techniques in robotics can be categorized in two major groups including manipulation with and without grasp. The aim of this paper is to develop an object manipulation method where in addition to being grasp-less, the manipulation task is done in a passive approach. In this method, linear and angular positions of the object are changed and its manipulation path is controlled...
[ 2 ] - رویکرد راه‌رفتن برای توانبخشی بیماران ناتوان حرکـتی با استفاده از الگوریتم یادگیری تکراری
عمولاً فیزیوتراپ‌ها با اعمال نیرو و گشتاور کمکی به مفاصل اندام‌ها سعی می‌کنند که در بازیابی الگوی راه‌رفتن صحیح به بیماران کمک کنند و آنها را برای انجام تمرین‌های فیزیوتراپی آموزش دهند. در این رهگذر، یکی از مشکلات موجود، احتمال اجرای نادرست حرکات به‌وسیلة بیمار و در نتیجه صدمه‌رساندن مضاعف به مفاصل است. در این مقاله رویکرد راه‌رفتن توانبخشی از یک الگوریتم یادگیری تکراری الهام گرفته شده که در آن ...
[ 3 ] - روش مبتنی بر اتوماتای سلولی برای طرح مسیر رباتهای متحرک بهبودیافته با مکانیزم برگرفته از اجتماع مورچگان
در طرح ریزی مسیر رباتهای متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار میآید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه میکند. در چنین شرایطی، وجود کمینههای محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزا...
[ 4 ] - Optimal Trajectory Planning of a Box Transporter Mobile Robot
This paper aims to discuss the requirements of safe and smooth trajectory planning of transporter mobile robots to perform non-prehensile object manipulation task. In non-prehensile approach, the robot and the object must keep their grasp-less contact during manipulation task. To this end, dynamic grasp concept is employed for a box manipulation task and corresponding conditions are obtained an...
نویسندگان همکار