محرم حبیب نژاد کورایم
[ 1 ] - مدلسازی دینامیکی ربات انعطاف‌پذیر با استفاده از روش المان محدود و کنترل مسیر بهینة آن
ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدلسازی دینامیکی ربات انعط...
[ 2 ] - فرم معکوس معادلات حرکت ربات سیار غیرهولونومیک با مفاصل دورانی-کشویی
در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...
[ 3 ] - توسعه‌ی تئوری تماسی ویسکوالاستیک برای میکرو/نانوذرات زیستی استوانه‌ای
در اغلب تئوریهای تماس، که از پرکاربردترین آنها میتوان به سه مدل هرتز،DMT و JKR اشاره کرد، ذرات زیستی به‌صورت جسم کروی الاستیک در نظر گرفته شدهاند که این فرض مناسبی نیست. الاستیک در نظر گرفتن ذرات زیستی منجر به نادیده گرفتن تاریخچه‌ی بارگذاری میشود که در نتیجه‌ی آن، تاریخچه‌ی تنشها و کرنشهای وارد بر ماده مورد بررسی قرار نمیگیرد. بنابراین، در بخش اول به توسعه‌ی سه مدل بیان شده، از حالت...
[ 4 ] - مدلسازی و شبیه سازی حرکت نانو ذرات استوانه‌ای با استفاده از شکل‌های مختلف کانتیلور میکروسکوپ نیروی اتمی در محیط حقیقت مجازی
با گسترش نانو فناوری، روباتهای بر پایه میکروسکوپ نیروی اتمی بعنوان ابزاری کارآمد جهت انتقال و ساخت نانو ساختارها بصورت گسترده مورد توجه قرار گرفته است. عدم امکان مشاهده همزمان عملیات هل دادن کنترل شده نانو ذرات یکی از مهمترین محدودیت های این روش می باشد. بمنظور رفع این محدودیت در این مقاله از یک محیط حقیقت مجازی جهت مشاهده روند عملیات استفاده شده است. در شبیه سازی صورت گرفته در این پژوهش ابتدا...
[ 5 ] - مدلسازی و کنترل تغییر شکل سوزن نانوربات AFM در عملیات نانومنیپولیشن خودکار
در این مقاله، با استفاده از دینامیک مولکولی کلاسیک و توسعه آن به دینامیک مولکولی درشت‌دانه، مکانیسم منیپولیشن خودکار با استفاده از نانوربات میکروسکوپ نیروی اتمی مدلسازی شده و نشان داده‌شده که تخریب سوزن مهمترین عامل خطا در فرآیندهای منیپولیشن خودکار می‌باشد. بر همین اساس، یک طرح کنترلی برای جلوگیری از اثرات نامطلوب تغییر شکل سوزن ارائه شده است. با تعریف مجذور میانگین مربعات به‌عنوان معیاری ب...
[ 6 ] - Modeling and Simulation of Spherical and Cylindrical Contact Theories for Using in the Biological Nanoparticles Manipulation
The low Young's modulus of biological particles results in their large deformation against the AFM probe forces; therefore, it is necessary to study the contact mechanics of bioparticles in order to predict their mechanical behaviors. This paper specifically deals with the contact mechanics of DNA nanoparticles with spherical and cylindrical shapes during manipulation. In previous studies, ...
[ 7 ] - Sensitivity Analysis of the Critical Conditions of AFM-Based Biomanipulation of Cylindrical Biological Particles in Various Biological Mediums by Means of the Sobol Method
The sensitivity analysis of atomic force microscope (AFM) based manipulation of gold spherical nanoparticles in air medium has been carried out in previous research works. In the AFM-based manipulations conducted in various biological liquid mediums, the new environmental parameters associated with these biological fluids also affect the dynamics of the manipulation process. Therefore in this r...
[ 8 ] - Dynamic Load Carrying Capacity of Mobile-Base Flexible-Link Manipulators: Feedback Linearization Control Approach
This paper focuses on the effects of closed- control on the calculation of the dynamic load carrying capacity (DLCC) for mobile-base flexible-link manipulators. In previously proposed methods in the literature of DLCC calculation in flexible robots, an open-loop control scheme is assumed, whereas in reality, robot control is achieved via closed loop approaches which could render the calculated ...
[ 9 ] - Improvement of position measurement for 6R robot using magnetic encoder AS5045
Recording the variation of joint angles as a feedback to the control unit is frequent in articulated arms. In this paper, magnetic sensor AS5045, which is a contactless encoder, is employed to measure joint angles of 6R robot and the performance of that is examined. The sensor has a low volume, two digital outputs and provides a high resolution measurement for users; furthermore its zero positi...
[ 10 ] - Study of Laminated Composite MEMS and NEMS Performance in Nano Metric Operations
Precision of nano-metric operations is an important issue in nano-engineering studies. Several operative parameters might affect the quality of results. The parameters of the nano world are significant but not entirely controllable. However, the geometrical and mechanical properties of micro cantilevers are completely controllable. So, controlling the sensitivity of resulting image through t la...
[ 11 ] - Sensitivity Analysis of Single Flexible Link Based on Sobol\'s Method
In this research the sensitivity analysis of the geometric parameters such as: length, thickness and width of a single link flexible manipulator on maximum deflection (MD) of the end effector and vibration energy (VE) of that point are conducted. The equation of motion of the system is developed based on Gibbs-Appel (G-A) formulation. Also for modeling the elastic property of the system the ass...
[ 12 ] - Design and Performance Tests of a Mobile Mechanical Manipulator
Mobile mechanical manipulators are one of the automation aspects which were revealed in last years of twentieth century. These machines assume the responsibility of human and gradually expand the domain of their activities in industry. This paper is a presentation of the Sweeper Robot designed in the Robotic Laboratory of Iran University of Science and Technology. The original design of this ro...
[ 13 ] - امکان سنجی استفاده از ربات موازی 6RUS به عنوان کارگیر 6 درجه آزادی دستگاه سنگ محور به منظور سنگ زنی قطعات با ناهم محوری موازی و زاویه ای
تولید و سنگ زنی قطعات دوار با ناهم محوری موازی و زوایه‌ای یکی از موضوعات مورد بحث در زمینه مهندسی ساخت و تولید بوده و برای اتصال این نوع قطعات به دستگاه سنگ زنی نیازمند استفاده از سه نظام های خاص یا ساخت قید و فیکسچر است که کاری پیچیده و زمان بر است. در این پژوهش به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات6RUS به عنوان کارگیر شش درجه آزادی دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. این پژوهش شامل طراحی ربات 6RU...
[ 14 ] - Dynamic Analysis of Moving Cables with Variable Tension and Variable Speed
Dynamic Analysis of an axially moving cable with time dependent tension and velocity isstudied in this paper. Tension force and the moving speed are assumed to be harmonic.It is found that there exists a specific value of speed in which natural frequency of the system approacheszero. This specific speed for such a critical condition is called critical speed and it will be proved thatincreasing ...
[ 15 ] - An Intelligent Vision System on a Mobile Manipulator
This article will introduce a robust vision system which was implemented on a mobile manipulator. This robot has to find objects and deliver them to pre specified locations. In the first stage, a method which is named color adjacency method was employed. However, this method needs a large amount of memory and the process is very slow on computers with small memories. Therefore since the previou...
[ 16 ] - Design, Modeling, Implementation and Experimental Analysis of 6R Robot (TECHNICAL NOTE)
Design, modeling, manufacturing and experimental analysis of a six degree freedom robot, suitable for industrial applications, has been described in this paper. The robot was designed on the assumption that, each joint has an independent DC motor actuator, with gear reduction and measuring sensor for angular joint position. Mechanical design of the robot was done using Mechanical Desktop and ma...
[ 17 ] - Investigation on the Effect of Different Parameters in Wheeled Mobile Robot Error (TECHNICAL NOTE)
This article has focused on evaluation and identification of effective parameters in positioning performance with an odometry approach of an omni-directional mobile robot. Although there has been research in this field, but in this paper, a new approach has been proposed for mobile robot in positioning performance. With respect to experimental investigations of different parameters in omni-dire...
[ 18 ] - Experimental Analysis for Measuring Errors in Wheeled Mobile Robots (RESEARCH NOTE)
This paper presents experimental analysis of wheeled mobile robots. Mathematical modelling of the mobile robot is presented. The mobile robots consist of an omni-directional and three differential drive mobile robots are tested and moved in given trajectories and the systematic errors of the robots are determined. A new method for omni-direction mobile robot was introduced in which the robot wa...
[ 19 ] - Optimal Load of Flexible Joint Mobile Robots Stability Approach
Optimal load of mobile robots, while carrying a load with predefined motion precision is an important consideration regarding their applications. In this paper a general formulation for finding maximum load carrying capacity of flexible joint mobile manipulators is presented. Meanwhile, overturning stability of the system and precision of the motion on the given end-effector trajectory are take...
[ 20 ] - Maximum Allowable Load On Wheeled Mobile Manipulators (RESEARCH NOTE)
This paper develops a computational technique for finding the maximum allowable load of mobile manipulators for a given trajectory. The maximum allowable loads which can be achieved by a mobile manipulator during a given trajectory are limited by the number of factors; probably the dynamic properties of mobile base and mounted manipulator, their actuator limitations and additional constraints a...
[ 21 ] - Kinematics and Dynamic Modelling of the Human Shoulder
This paper deals with kinematics and dynamics of the human shoulder in order to obtain the workspace related to the reachability of the wrist and applications to determine load for the wheelchair. The model contains six revolute degrees of freedom (D.O.F), two in costoclavicular and three in the shoulder joint and one in the elbow joint, while a six D.O.F model was developed according to given ...
[ 22 ] - Optimal Trajectory of Flexible Manipulator with Maximum Load Carrying Capacity
In this paper, a new formulation along with numerical solution for the problem of finding a point-to-point trajectory with maximum load carrying capacities for flexible manipulators is proposed. For rigid manipulators, the major limiting factor in determining the Dynamic Load Carrying Capacity (DLCC) is the joint actuator capacity. The flexibility exhibited by light weight robots or by robots o...
[ 23 ] - Modelling of Cylindrical Contact Theories of Hertz and JKR for the Manipulation of Biological Micro/Nanoparticles
This paper deals with the development and modeling of cylindrical contact theories and also the simulation of contact forces to be applied in the manipulation of various biological micro/nanoparticles by means of the AFM. First, the simulation of contact forces in four environments has been carried out, which are the most commonly used fluid in biomanipulation. Then, the spherical and cy...
[ 24 ] - تغییر شکل نانوذرات طلا تحت تأثیر منیپولیشن سه‌بعدی و اثر زاویه‌ای برمبنای مکانیک تماس با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی
تعاریف مختلف نانوتکنولوژی نشان دهنده‌ی این واقعیت است، که فناوری نانو دامنه‌ی وسیعی از حوزه‌های علمی را در‌بر می‌گیرد. در حقیقت نانوتکنولوژی یک علم بین رشته‌ای و رویکردی جدید به تمام رشته‌ها است. در فرآیند نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، مدل‌های تماسی برای تعیین نیرو و زمان بحرانی که تشکیل دهنده‌ی فاز اول این فرآیند هستند، نقش بسیار مهمی دارند. در این مقاله دو بخش تماسی در نان...
[ 25 ] - کنترل خمینه لغزشی دینامیکی برای میکروسکوپ تونلی روبشی
این مقاله به کنترل مسیر حرکت روبش در میکروسکوپ تونلی روبشی می پردازد که می تواند در نانو فناوری، مانند جابجایی در مقیاس نانو با استفاده از میکروسکوپهای پروب روبشی کاربرد داشته باشد. بدین منظور دو رویکرد برای کنترل ارائه شده است. اولی روش کنترل وارونگی مبتنی بر مدل است که به منظور مقایسه نتیجه خمینه لغزشی دینامیکی با یک مرجع موثق، ذکر شده است. دومی کنترل خمینه لغزشی دینامیکی است. در این مقال...
نویسندگان همکار
A. Basu 1