طراحی کنترل‌کننده‌ تحمل‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین برای سیستم‌های غیرخطی بر مبنای فیلتر کالمن توسعه یافته‌ تطبیقی

چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترل‌کننده‌ تحمل‌‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب می‌شود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالت‌های سیستم در زمان محدودی به نقطه‌ کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترل‌کننده‌ ارائه­شده از یک سیستم تشخیص و شناسایی خطای مبتنی بر بانکی از فیلترهای کالمن توسعه‌یافته تطبیقی بهره می‌برد. فیلتر کالمن توسعه‌یافته‌ در شرایطی که مشخصات آماری نویز معلوم نباشد، کارآمدی خود را از دست داده و حتی ممکن است سبب واگرایی تخمین گردد. ازاین‌رو در این مقاله نوعی فیلتر کالمن توسعه‌یافته‌ تطبیقی معرفی شده است که قادر است در شرایطی که مشخصات آماری نویز معلوم نیست، عملکرد مطلوب خود را حفظ کند. در ادامه، با شبیه‌سازی خطاهای سنسور در یک ربات دو درجه‌ آزادی، توانایی روش تحمل‌پذیر خطای ارائه­شده در حفظ و تضمین پایداری سیستم در حضور خطاهای سنسور نسبت به کنترل مد لغزشی مرسوم را نشان داده و ارجحیت فیلتر کالمن توسعه‌‌یافته‌ تطبیقی بر فیلتر کالمن توسعه‌یافته از لحاظ دقت تخمین و تشخیص و شناسایی خطای سنسور نشان داده شده است.