چکیده: در این پایان?نامه به بررسی مهمترین پارامترهای موثر در پایداری دینامیکی خودرو هنگام ترمزگیری سر پیچ پرداخته شده است. ابتدا از یک مدل چهار درجه آزادی برای بدست آوردن معادلات حرکت خودرو استفاده شده است. با اعمال شرایط ترمزگیری و استفاده از روش مستقیم لیاپانوف این معادلات در فضای حالت باز نویسی شده و شرط پایداری خودرو در حین ترمزگیری بدست آمده است. جهت ارزیابی دقیق?تر رفتار دینامیکی خودرو از یک مدل کامل?تر چهارده درجه آزادی استفاده شده است. این مدل را یک جرم فنر بندی شده و چهار جرم فنر بندی نشده تشکیل می?دهد. برای کسب اطمینان از مدل چهارده درجه آزادی، این مدل در یک مانور استاندارد با ورودی فرمان سینوسی، با مدل خودرو مرجع موجود در نرم?افزار adams/car مورد مقایسه قرار گرفته است. در پایان با در نظر گرفتن نتایج حل تحلیلی، پس از اعمال ورودی فرمان به خودرو، این معادلات توسط نرم افزار matlab/simulink شبیه?سازی شده و تاثیر پارامترهای موثر در پایداری خودرو مورد بررسی قرار گرفته است.